通道输出功能
所有伺服输出都可以映射到ArduPilot支持的任何功能。前4个通道的默认设置是Aileron，Elevator，Throttle和Rudder（通常称为AETR），但是您可以根据需要重新分配它们。
本页介绍如何配置这些输出通道以及每个可用功能是什么。
SERVOn_FUNCTION参数
在GCS的高级参数视图中，您会发现每个SERVO输出通道都有一个SERVOn_FUNCTION参数。例如，SERVO5_FUNCTION控制通道5的输出功能，SERVO6_FUNCTION控制通道6的输出功能等等。
您可以设置这些参数的值与飞行器和车固件共享，而不是所有这些参数都在固定翼飞机上实施。下面列出了在固定翼实施的那些：
Disabled=0
RCPassThru=1
Flap=2
Flap_auto=3
Aileron=4
mount_pan=6
mount_tilt=7
mount_roll=8
camera_trigger=10
mount2_pan=12
mount2_tilt=13
mount2_roll=14
DifferentialSpoilerLeft1=16
DifferentialSpoilerRight1=17
DifferentialSpoilerLeft2=86
DifferentialSpoilerRight2=87
Elevator=19
Rudder=21
FlaperonLeft=24
FlaperonRight=25
GroundSteering=26
ParachuteRelease=27
QuadPlaneMotor1=33
QuadPlaneMotor2=34
QuadPlaneMotor3=35
QuadPlaneMotor4=36
QuadPlaneMotor5=37
QuadPlaneMotor6=38
QuadPlaneMotor7=39
QuadPlaneMotor8=40
MotorTilt=41
RCPassThru1=51
RCPassThru2=52
RCPassThru3=53
RCPassThru4=54
RCPassThru5=55
RCPassThru6=56
RCPassThru7=57
RCPassThru8=58
RCPassThru9=59
RCPassThru10=60
RCPassThru11=61
RCPassThru12=62
RCPassThru13=63
RCPassThru14=64
RCPassThru15=65
RCPassThru16=66
Ignition=67
Starter=69
Throttle=70
ThrottleLeft=73
ThrottleRight=74
TiltMotorLeft=75
TiltMotorRight=76
ElevonLeft=77
ElevonRight=78
VTailLeft=79
VTailRight=80
前4个通道的默认值是副翼，升降，油门和舵。所有其他通道的默认值为0，意味着禁用。禁用通道将输出该通道的修正值（例如，如果SERVO5_FUNCTION为0，则通道5将输出SERVO5_TRIM），除非被任务命令覆盖。
所有这些功能都可以在多个通道上使用。因此，如果您因为某些原因需要3个电梯通道，则可以在3个输出通道上将SERVOn_FUNCTION设置为19。
DISabled
对于正常操作，禁用输出功能将通道的输出值设置为修整值。此例外是使用通道或任务伺服组的MAVLink覆盖。所以在某些方面“残禁用”可以被称为“任务控制”。
当你执行一个飞行任务时，你可以要求一个伺服作为该任务的一部分设置一个值。在这种情况下，您应该将该通道的SERVOn_FUNCTION设置为“已禁用”，以便在任务设置值后，该值不会被另一个输出功能立即更改。
RCPassThru
将通道设置为RCPassThru意味着将从相应的输入通道输出进入板子的值。例如，如果SERVO5_FUNCTION是1（意思是RCPassThru），那么通道5的输出总是等于通道5的输入。
您还可以使用特定的频道映射功能将单个频道映射到任何输出频道。对于RCInputChannel1，它们从值51开始编号。例如，您可以设置SERVO11_FUNCTION = 53，将RC输入通道3映射到输出通道11。
flap
当通道设置为襟翼时，其值来自襟翼输入通道（由FLAP_IN_CHANNEL参数控制）。您可能想要使用此功能而不是RCPassThru的原因是，您可以设置具有不同修剪和范围的多个翻板通道，并且您可能需要利用FLAP_SLEWRATE来限制翻盖移动的速度。
Flap_auto
襟翼自动输出功能的行为就像翻板输出，除了它也可以接受来自TKOFF_FLAP_PCNT和LAND_FLAP_PERCNT参数的自动襟翼输出，以及FLAP_1_SPEED，FLAP_1_PERCNT，FLAP_2_SPEED和FLAP_2_PERCNT参数。
如果同时设置了FLAP_IN_CHANNEL和Flap_auto输出功能，则应用的襟翼量是两者中较大的一个。
Aileron
Aileron输出功能增加了额外的副翼输出，单独的每个通道的微调和范围。当你想单独调整每个副翼，或者如果你的主副翼被设置为高音调音台（使用ELEVON_OUTPUT选项），并且你还想要一些正常的副翼，这是非常有用的。
Mount_pan，Mount_tilt和Mount_roll
这些控制用于控制伺服万向节的输出通道。有关详细信息，请参阅相机云台配置文档。
Mount2_pan，Mount2_tilt和Mount2_roll选项是相同的，但控制第二台相机云台
Camera_trigger
Camera_trigger输出功能用于通过伺服触发摄像机。有关详细信息，请参阅相机万向节文档。
Elevator
Elevator功能增加了额外的电梯输出，具有单独的每通道调整和范围。如果要分别修剪每个电梯，或者如果将主电梯设置为Elevon调音台（使用ELEVON_OUTPUT选项），并且还想要一些正常的电梯，则此功能非常有用。
Rudder
Rudder输出功能增加了额外的方向舵输出，单独的每个通道的微调和范围。单独的方向舵通道对于前轮转向特别有用，其中与正常方向舵通道或多轮平面相比，前轮可能需要颠倒。
GroundSteering
GroundSteering输出功能非常像方向舵输出功能，除了只在飞机低于GROUND_STEER_ALT高度时才起作用。在GROUND_STEER_ALT之上的海拔高度，输出将是通道的修正值。
Flaperon1和Flaperon2
使用flaperon1和flaperon2输出功能，您可以设置襟副翼，副翼是双副翼。对于有副翼但没有襟翼的飞机，它们非常有用。
请注意，襟副翼就像上面所描述的Flap_auto输出的襟翼部分一样。