UAVCAN设置
本文提供了在Ardupilot上设置UAVCAN协议的指导。
提示
应该首先启用UAVCAN协议。请参考CAN总线设置
概述
UAVCAN是一个轻量级的协议，专为通过CAN总线进行航空航天和机器人应用中的可靠通信而设计。 UAVCAN网络是一个分散的对等网络，每个对等点（节点）有一个唯一的数字标识符 - 节点标识符，只有一个参数需要设置为基本设置。
协议的详细描述可以在http://uavcan.org/找到
Aurdupilot的UAVCAN驱动程序不支持当前版本中的自动节点编号。 所有节点都应该明确设置ID。
配置设置
CAN类别设置中目前有三个参数：
- CAN_DX_UC_NODE - 这是自动驾驶仪的节点ID
- CAN_D1_UC_ESC_BM - 允许发送ESC命令的位掩码
- CAN_D1_UC_SRV_BM - 允许发送伺服命令的位掩码
在位图掩码中，二进制数字中的每个位置表示将生成该命令的ESC或伺服ID。 在飞行器的情况下，通常应该填充ESC位掩码，在飞机的情况下 - 主要是伺服，尽管可以混合使用。
GNSS接收机配置设置
如果有一个GNSS连接到UAVCAN网络，则必须在 GPS 参数子组中启用。 自动驾驶仪中对应的GNSS接收器的 TYPE 参数应设置为9。
