RC遥控器失效保护
概述：
RC接收机油门失控原理：
一般遥控器接收机都有油门失控功能，就是当接收机接收不发发射机过来的信号时，油门通道（第三通道）会自动切换到一个低于1000 PWM的值（例如950）。飞控板读取到第三通道为950值的时候，就认为RC遥控器已经失控，从而切换对应的保护模式：如 RTL返回起飞点或者AUTO自动继续飞行
如何会触发RC 油门失控保护以及会发生什么：
如果正确设置了油门失控保护，它的启动条件是：
- 飞行器超出RC遥控通讯范围。
- 关闭遥控器发射机
- 接收机出现了异常
当油门故障保护被触发，飞行器会执行以下操作：
- 没有任何操作：飞行器都还未解锁（这个是很多玩家遇到的问题，怎么失控了，模式怎么还不会变。其实就是因为你没解锁）
- 电机上锁：在自稳模式或者特技模式，而且油门为最低值
- 返航：如果在飞行中，而且GPS锁定而且离家超过2米
- 降落：如果GPS为锁定或者离home点在2米内
- FSTHRENABLE 参设被设置为总是 降落 （Enabled Always Land）
如果失控保护被清除了，飞行模式也不会被改变，会保持失控后的模式。如果你想重新控制他，需要手动进行切换模式
接收机与飞控板设置：
接收机设置：
- 每个品牌的设置都不一样，具体都要参照说明书-失控保护部分的介绍，如果你的接收机不具备油门失控保护功能，就无法使用油门失控保护功能，设定前，请参考RC遥控器说明书了解设置方式和是否具备功能
- 失控后，油门通道设定为965，这个是一个理想值，请按标准值进行设置，减少不必要的麻烦：）
- 失控后，其他通道应该保持中值
飞控板设置：
- 使用地面站设置之前，请确保已经设置要你的遥控器和接收机
- 断开电池，使用USB进行连接地面站
- Initial Setup 初始设置 >> Mandatory Hardware 必要硬件 >> Failsafe 失控保护.
- “故障保护选项”为“Enabled_always_RTL”或“Enabled_continue_in_auto_mode”让你想自动执行任务时，可以超出发送/接收范围（一般来说不推荐)。
- 测试发射机：你可以尝试关闭发射机，看看RADIO3是否已经跌落到965左右，打开发射机又恢复正常值。如果是，说明RC发射机设置的正常的。
测试失控保护是否正常开启：（去掉螺旋桨进行）
测试#1：使用增稳模式解锁，不要推油门，然后关闭遥控器发射机，飞行器应该马上上锁，然后红色LED开始闪烁提示已经丢失发射机。
测试#2：油门高于0，确保飞行模式切换为“返航”或“降落”。
- 切换到自稳模式，解锁电机，推高油门至中间位置。 关闭发射机。 如果你GPS锁定了，飞行模式切换到RTL，或着如果没有GPS锁定，切换至“模式”（飞行模式和GPS锁定状态在Mission Planner的飞行数据窗口显示）。
测试#3：油门故障保护发生后，重新获得控制。
- 接着测试#2，重新打开遥控器。
- 飞行模式仍然是“返航”或“降落”，电机已解锁，切换飞行模式开关至其位置，然后再切换为自稳模式。 确保故障保护页面的飞行模式正确更新了。
遥控器通道失控保护
当接收机不具备油门失控保护时，可以设置通道失控切换模式（RTL AUTO等）
这个是一个折中的办法，实际不太推荐使用这个方式，不太稳定
市面上的遥控器基本都带通道失控保护功能
设置过程（设定RTL为例）：
- 连接地面站-初始设置-必要硬件-飞行模式：设定一个RTL模式，如 PWM 1900
- 设置RC遥控器通道失控保护，保持第五通道失控后在1900的值，即为RTL模式，其他通道保持中值就可以了