网口配置

ArduPilot 4.5（及更高版本）提供了一个网络接口框架，允许局域网和广域网连接。 以下CUAV智能控制器提供了以太网MAC接口（标识为ETH）

• 7-Nano V2 /7-Nano
• Pixhawk V6X v2 /Pixhawk V6X
• X25 EVO
• X25 MEGA

以下智能控制器可以通过使用 PPP（点对点协议）、 PPP 至以太网适配器 和自定义固件版本通过串行端口连接到以太网。有关更多详细信息，请参阅 PPP 配置 。

• X7+
• X7+ Pro
• Nora+

目前，ArduPilot 中常规串行管理器的接口不仅允许串行协议通过普通 UART 连接连接到智能控制器，还可以通过网络连接。这些接口可以与 Ethernet 或 PPP 接口一起使用。 此外，LUA 脚本绑定允许智能控制器通过 LUA 脚本运行网络服务器类应用程序。一个网页服务器 LUA 示例作为小程序提供，允许更快的日志下载以及展示车辆/系统状态数据。

对于带网络接口的外设，ArduPilot AP_Periph 固件允许通过外设的串行或无人机 CAN 接口轻松开发网络外设设备，并便于设置通过网络将这些设备数据传递给智能控制器。

ArduPilot 网络框架概述

ArduPilot 提供 NET 管理器功能，提供 IP 协议引擎以及 UDP 和 TCP 传输层引擎。共有四个可配置的 IP 端口，每个端口可以是 UDP 或 TCP，客户端或服务器端口。智能控制器可以将这些端口的数据流当作以下数据流使用：

• ArduPilot 支持的串行设备（即测距仪、云台、串口电子交换器等）
• 通过MAVLink 连接另一辆车或 GCS

此外，运行在智能控制器上的 LUA 脚本还可以访问这些数据端口。

配置简介

NET_ENABLE 必须设置为“1”并自动重启，才能查看网络参数：

🌐 以太网 MAC 配置

📡 智能控制器 IP 地址

🛤 子网掩码与网关配置

网络端口配置参数

特殊 IP 寻址规则：

• UDP 广播：IP 设为 255.255.255.255 时触发。
• UDP 组播：IP 设为组播地址范围时触发。

下面章节根据应用场景简介其配置过程。

服务器还是客户端？

在智能控制器的通信架构中，设备的角色取决于其数据交互方式：

• 指令响应型设备（如电调、云台）：通常作为服务器，需保持监听状态，等待并执行控制器下发的指令。
• 数据上报型设备（如空速传感器）：通常作为客户端，负责产生连续数据流，并主动向控制器推送数据，无需等待轮询。

以太网应用场景

场景一：单设备连接（地面站）

🌐通过以太网连接至地面站（客户端 vs 服务器端配置二选一）

控制器参数配置

电脑IP配置

需确保网关、电脑等局域网设备处于同一网段中，才可进行通信。（如 192.168.144.15）。

• 客户端模式：由控制器推流给电脑，电脑只要监听本机对应端口；地面站连接时选择UDP（如果需要设置IP地址则设置为127.0.0.1）;设置端口号。

• 服务器端模式：由地面站发送连接拉流。地面站连接时选择UDPCl连接，并设置输入控制器IP与端口。控制器的NET_P1_IPx参数组应设置为0或者控制器IP。

场景二：多以太网设备连接

以下设备为例：

• CUAV Pixhawk V6X

• SIYI A8 迷你云台/高清相机

• H16遥测系统

• BotBlox ArduPilot 以太网交换机

控制器作为客户端、云台相机作为服务端；控制器主动往相机推送数据。

📷 控制器参数设置

配置 ArduPilot 识别云台，并通过以太网建立虚拟串口发送控制指令。

建立控制器与地面站空中单元之间的 MAVLink 通信路径。

场景三：通过WEB下载日志

ArduPilot 的 LUA 脚本绑定允许智能控制器以网络服务器形式运行应用。官方提供了一个网页服务器小程序 net_webserver.lua，运行后可通过浏览器直接访问智能控制器 microSD 卡的内容，实现快速下载飞行日志，并可同时展示飞行器/系统状态数据（如解锁状态、GPS/AHRS 位置等）。

工作原理

• 脚本在智能控制器的网络接口（ETH）上监听端口，默认 8080。
• 默认以 microSD 卡根目录为网站根目录，可直接在浏览器中浏览、下载日志文件。
• 支持在 .shtml 文件中嵌入 LUA 表达式生成动态内容，也支持 SD 卡根目录 cgi-bin 文件夹中的 LUA 脚本（CGI）。

第一步：获取并安装脚本

1. 从 ArduPilot 仓库下载 net_webserver.lua： https://github.com/ArduPilot/ardupilot/tree/master/libraries/AP_Scripting/applets/net_webserver.lua
2. 将脚本上传到 microSD 卡的 /APM/scripts/ 目录（可通过 QGC 的 Scripting 页面上传，或使用 MAVFTP）。
3. 设置 SCR_ENABLE = 1 并重启智能控制器。

第二步：配置 Web 服务器参数

第三步（可选）：在 SITL 中测试

未接硬件时，可先在仿真环境验证 Web 服务器功能：

1. 启动 SITL，例如 sim_vehicle.py -v ArduCopter。
2. 在 SITL 运行目录下创建 scripts 文件夹，放入 net_webserver.lua。
3. 设置 SCR_ENABLE = 1，重启 SITL。
4. 设置 SCR_VM_I_COUNT = 1000000（网络服务器计算量较大，需提高脚本指令上限），重启 SITL。
5. 用浏览器打开 http://127.0.0.1:8080。

第四步：通过网络连接真实智能控制器

1. 将智能控制器 ETH 接口接入局域网（直连电脑或通过以太网交换机）。
2. 按上文配置网络参数：NET_ENABLE = 1 并重启；设置 NET_IPADDR0~3（如 192.168.144.14）、NET_NETMASK = 24 及网关，确保电脑与智能控制器处于同一网段。
3. 在电脑浏览器中打开 http://<控制器IP>:8080，例如 http://192.168.144.14:8080。

日志下载操作

1. 浏览器访问 http://<控制器IP>:8080 后，即可看到 microSD 卡根目录的目录列表。
2. 进入 APM/logs 目录，可看到各次飞行的 .bin 日志文件，点击即可直接下载，速度远快于数传链路。

自定义动态页面（以下为示例）

在 SD 卡根目录放置 index.shtml，即可用内嵌 LUA 显示智能控制器状态：

<h1>智能控制器状态</h1>
<p>解锁状态：<?lstr vehicle:get_armed() ?></p>
<p>纬度(度)：<?lstr ahrs:get_location():lat()/1e7 ?></p>
<p>经度(度)：<?lstr ahrs:get_location():lng()/1e7 ?></p>

• 多行逻辑可用 <?lua ... return "字符串" ?> 形式嵌入。
• 也可在 SD 卡根目录创建 cgi-bin 文件夹，放置以 .lua 结尾的 CGI 脚本实现动态响应。