滤波器配置
通过滤波器可以有效的滤除因电机/螺旋桨及外部干扰导致的振动与噪音；确保EKF获取到纯净的IMU姿态感知数据，避免姿态误判提升飞行稳定性和操控性。 ArduPilot支持低通滤波器与陷波滤波器两种软件滤波器进行滤波。
低通滤波器：允许低于截至频率的信号通过，过滤高于该频率的所有信号。
陷波滤波器：针对某个狭窄的特定频率范围进行深度衰减（挖坑），同时尽可能的保留其它频率的信号。
[!Warning] 滤波器会增加相位延迟并且会增加处理器的负载，在处理器性能不足的控制器（比如STM32F7/F4）中谨慎使用；软件滤波只能环节振动，无法解决严重的物理缺陷，机械振动过大应通过调整硬件结构或增加控制器减震器进行解决。在调试软件滤波器前，需先进行PID调参让飞机能够平稳飞行；再进行滤波器配置。
低通滤波器
根据载具自身重量、惯性大小以及对控制响应度进行低通滤波器的匹配；以达到精准高效的控制体验。ArduPilot的低通滤波器是由INS_GYRO_FILTER（陀螺仪）和INS_GYRO_FILTER(加速度）控制.对于手动配置，一般只需要配置INS_GYRO_FILTER陀螺仪低通滤波器；INS_GYRO_FILTER=20（默认）适用于大多数载具。
Mission Planner/LGC等地面站提供的根据螺旋桨/电池数据自动匹配参数模型；可以通过系统匹配出合适的值。
不合适的值的典型表现
| 值 | 参数设置 | 不利表现 | 优势 |
|---|---|---|---|
| 过大 | INS_GYRO_FILTER = 60 |
IMU噪音多，可能引发无人机抖动或电机啸叫和异常发热 | 控制回路延迟更低，响应更灵，追求响应度可以引入陷波滤波器缓解 |
| 调小 | INS_GYRO_FILTER = 15 |
相位滞后大，反应迟缓、姿态偏软 | 能滤除更多噪声 |
[!NOTE] 调试的原则是尽可能的提高低通滤波器的截至频率，兼顾较好的滤波效果；寻找两者的平衡点。对于竞速无人机可通过调高低通滤波器，使用陷波滤波器补充滤波。
陷波滤波器
陷波滤波器功能说明
动态陷波滤波器属于频率自适应窄带滤波，可跟随无人机电机实时转速自动调整滤波中心频率，专门用于抑制电机运转产生的周期性机械振动噪声，与低通滤波器形成互补搭配使用。 该滤波器能够实时追踪电机旋转基频以及各次谐波倍频，精准针对振动集中的频率峰值做能量衰减压制，仅针对性滤除振动干扰，不会影响其余频段有效姿态信号，最大限度保留飞控姿态响应灵敏度。
通俗来讲：全局噪声由低通滤波器整体压制，固定周期性电机振动，由动态陷波滤波器定点精准剔除，二者配合可实现降噪与操控手感兼顾。
配置方法
- 在配置前需要先设置日志存储数据（
INS_RAW_LOG_OPT=10)或启用批量日志（INS_GYRO_RATE=2
- 在定点的模式下飞行至少30秒，期间可以先悬停一段时间再往不同方向进行打杆，不单单是悬停
- 然后下载飞控日志并导入官方滤波分析工具，进行分析调试。