ArduPilot机架类型配置

ArduPilot的机架类型由FRAME_CLASS（机架类别）和FRAME_TYPE（布局类型）参数设定，设置后将自动分配电机通道映射和控制算法。错误的设置将导致无人机起飞旋转或者翻转；应根据物理框架设置匹配的机架类型。

[!TIP] ArduPilot支持的完整多旋翼机架列表可参阅连接电调与电机页面.

通过LGC地面站，可以简易正确的配置机架类型

• 连接控制器，并进入无人机设置》机架设置页面。

• 点击选择机型图标。
• 在机架类型信息栏中下拉选择布局类型。
• 重启控制器以刷新配置参数。

电调电机与控制器的连接

按在下方机型布局电机布局图，确定电机/电调的分配顺序；序号与控制器M1~M16标识顺序一一对应。如果带有协处理器（IO)的板子M9~M16,往往被标识为A1~A8。

四轴电机布局图

[!TIP] Quad A尾翼及V尾翼构型，偏航控制不依赖前部电机（NYT 模式）。电机转向不影响基础操作；但若前部电机非反向旋转，滚转、俯仰输入会引发不利偏航耦合，缩减偏航控制动态范围。

[!TIP] 四轴 “无偏航力矩”（NO YAW TORQUE）框架，主要适用于垂直起降尾撑式布局，且需配备大型控制面。此类框架下，电机旋转方向对基础运行无关键影响；但如果电机转向未按标准四轴框架的常规模式设定，滚转与俯仰指令输入时，就会诱发不利偏航效应，进而削弱固定翼控制面的偏航控制动态范围。

六轴电机布局图

八轴电机布局图

四轴八桨电机布局图

Y6机型

TRICOPTER框架

[!TIP] 三旋翼飞行器偏航控制依赖尾部（或机头）伺服机构，电机转向不影响基础操作；但若前部电机非反向旋转，滚转、俯仰输入会引发不利偏航效应，缩减偏航控制动态范围。若尾部（或机头）伺服偏航响应方向错误，可将 RCn_REVERSE（遥控器输入）或 SERVOn_REVERSE（倾斜伺服）参数设为 1（默认 0），详情参见三旋翼飞行器设置页面。

双旋翼

[!TIP] 如果需要，双旋翼电机可按与所示方向相反的方向旋转（例如，左旋顺时针，右旋逆时针）。

六轴12桨

十轴多旋翼

自定义框架

ArduPilot通过LUA脚本可实现最多32个电机的控制，用于构建自定义框架类型。每个电机的横滚、俯仰和偏航系数必须通过脚本计算并加载。这可通过将FRAME_CLASS设置为15——脚本矩阵来实现。 比如典型的8轴16桨的支持，可通过8轴16桨设置说明查看详细教程。

识别顺时针和逆时针螺旋桨

图中展示了两种螺旋桨类型：顺时针旋转的推式螺旋桨与逆时针旋转的拉式螺旋桨。通过桨叶形状辨别螺旋桨类型是最可靠的方法，具体特征如下：桨叶较厚的一侧为前缘，这一侧会随螺旋桨的旋转方向行进；后缘则呈更为锐利的锯齿状，且通常厚度更薄。