传感器校准

在ArduPilot系统中，加速度计和罗盘校准是不要的。

加速计校准

[!TIP] 如果飞控采用非标准（即箭头未指向机体前方）安装方向，则在进行加速度计校准之前，请确保正确设置了AHRS_ORIENTATION。

• 连接控制器进入无人机设置》传感器》加速度计。

• 将飞机正面朝上平方至水平面，等下方图标变成黄色框，点击下一步。
• 按照系统图片提示，依次按往左、右、下、上、背部平放。

• 校准完成后，在提示框中点击‘重启飞行器’。

[!NOTE] 示意图外框颜色：绿色为已完成该面姿态校准，黄色为已识别控制器为当前姿态；需要等待人工点击下一步确认；红色为尚未完成或开始执行。

罗盘校准

• 打开无人机设置》传感器》罗盘页面

• 可以根据需求设置飞控安装方向和罗盘优先级（一般默认）；点击“好的”开始进行旋转720度校准
• 将无人机提起并向不同方向旋转旋转，以使每一侧（前，后，左，右，顶部和底部）向下指向地球旋转几秒钟

• 上部绿色指示条向右右延伸得越来越远，直到校准完成。

• 可以根据需求勾选去掉不需要或者状态不佳的罗盘。

[!TIP] 在校准完毕提示窗中包含有绿、黄、红三色罗盘校准偏移状态指示条。红色为不健康，绿色为数值偏大。一般应处于绿色状态条。

水平校准

为了在飞行时，尽可能的减轻飞机在非GPS飞行过程中，持续的位置偏移；往往需要精准的水平位置校准。

• 将水平球放置在与飞控IMU平行的水平面；通过调整（往往通过垫高使其平衡）飞机放置的水平姿态；使水平球气泡与中部圆形标尺重叠，则为飞机处于水平面状态。

• 打开无人机设置》传感器》水平校准界面

• 在提示框中点击“好的”确认开始执行校准

• 完成校准程序

陀螺仪校准

[!TIP] 对于陀螺仪传感器，arduPilot固件会在运行时会自动执行对准程序，一般情况下不需要执行校准。当系统提示或者数据偏移时，可执行下方程序进行校准。

• 打开无人机设置》传感器》陀螺仪

• 将控制器水平放置并静止后点击提示框"好的“，开始执行校准。

[!NOTE] LGC地面站中的气压校准、电磁干扰学习和传感器设置不需要进行操作。对于固定翼和垂直起降固定翼还需要校准空速传感器。