故障保护设置（安全）
ArduPilot支持低电压保护、EKF故障保护、遥控器失控保护及GCS地面站失联保护等。
电池故障保护
一般失效保护：
- 低位动作（
BATTx_FS_LOW_ACT）- 触发条件：电池整体电压 低于低电压/低容量（毫安时）阈值 时触发。
- 建议设置：RTL（Return to Launch，即返航模式）。
- 作用：这是一级低电压预警，优先让无人机自主飞回起飞点，避免飞手因疏忽导致电压持续下降。
- 低电压阈值（
BATTx_LOW_VOLT）- 定义：触发低位动作的电压临界值，指电池整体电压，不是单个电芯电压。
- 自动计算：在初始设置界面，输入单片电芯的空载电压，系统会自动换算出整体低电压阈值并覆盖默认值。
- 手动设定：根据电池的材质（如锂聚合物电池）、性能参数，自行设定更适配的数值。
紧急失效保护
临界电压阈值（
BATTx_CRT_VOLT）- 定义：触发临界降落动作的电压临界值，同样指电池整体电压，非单片电芯电压。
- 核心注意：这个阈值必须低于低电压阈值，且要参考电池厂家给出的最低放电电压，不能设置过低。
- 自动计算：在初始设置界面，输入单片电芯的空载电压，系统会自动换算出整体低电压阈值并覆盖默认值。
- 手动设定：根据电池的材质（如锂聚合物电池）、性能参数，自行设定更适配的数值。
临界值动作(
BATTx_CRT_ACT)- 触发条件：电池整体电压 低于临界电压阈值 时触发。
- 建议设置：LAND（降落模式）。
- 作用：这是二级强制保护，电压已接近电芯最低安全电压，必须立即降落，防止电池因过放出现鼓包、损坏甚至起火风险。
电池容量保护(不推荐)
对于智能电池或者精度能达到类似要求的电源模块，也可以通过电池剩余容量设置故障保护。
- 首先需要设置电池容量
BATTx_CAPACITY(可通过电源模块配置界面修改) - 低毫安时阀值（
BATTx_LOW_MAH)- 定义：剩余容量低于该值触发低位动作（
BATT_FS_LOW_ACT）
- 定义：剩余容量低于该值触发低位动作（
- 临界毫安时阀值（
BATTx_LOW_MAH)- 定义：剩余容量低于该值触发临界值动作(
BATT_CRT_ACT)
- 定义：剩余容量低于该值触发临界值动作(
GCS地面站故障保护
在通信链路通信断开导致地面站与飞行器失去通信时触发。
- 地面站故障保护(
FS_GCS_ENABLE)- 选项：不启用无动作、RTL（返航）、RTL或者继续任务（4.0以上固件弃用，看FS_options)、智能RTL或者返航、智能RTL或降落、降落、自动开始降落或者RTL、Brake/降落。
- 失联超时时间（
FS_GCS_TIMEOUT)- 当地面站与飞行器通信断开多少时间，无法恢复则触发故障保护。
- 建议：如果你的飞行不需要实时通过地面站控制，并且有遥控器，则不启用它；或者用故障保护选项；只有当你启动飞机后有连接地面站，然后断开才会触发，如果没有连接过地面站不会触发保护。
遥控器故障保护
遥控器失控保护是通过油门的PWM值或者SBUS的故障标志位来识别的。；对于油门故障保护需要在遥控器中设置失控保护，当失控时，接收机油门通道(RC3)输出远低于正常通信时的油门PWM。
油门故障保护(
FS_THR_ENABLE)- 选项：禁用/失效、总是RTL、在自动模式时继续执行航线、降落
PWM门限(
FS_THR_VALUE)- 设置为高于失控时接收机输出的值但需明显低于正常控制时的值。
[!TIP] 对于SBUS接收机，失控时会自动发送一个SBUS故障标识位；就算没有设置PWM门限也会触发失控保护。建议设置保护动作为返航或者故障保护选型，自动模式下继续执行航线。
故障保护选项
ArduPilot 4.0以上固件提供电池、遥控器和地面站故障保护附加选项掩码，用于补充特殊状态下触发的故障保护。
- 故障保护附加选项掩码
- 选项：触发RC故障保护时处于自动模式则继续执行任务、触发GCS故障保护时处于自动模式则继续、触发遥控器故障保护时处于Guide（引导）模式则继续、触发任何一个故障保护时处于降落状态则继续、触发GCS故障保护时处于操控员手动控制时则继续。
- 选项为多选，这是故障保护动作的特殊状态补充；根据自身需求设置。