ArduPilot源码编译教程
什么时候需要编译固件
1、学习目的 对于部分研究者而言，学习控制器的代码构成和各功能模块的代码作用；学习开源控制器的代码和研究。
2、增加自己开发的设备驱动
有些开发者或者企业，围绕开源生态做了一些配件，想要使控制器兼容这些配件，则需要通过修改代码。
3、增加没有的功能或者简化开源程序
开源控制器多为通用性功能，针对某些特定场景特定应用下的功能可能不够完善，这样开发者可以通过修改代码实现新的功能；或者删减部分不需要的驱动程序；降低系统负担。
4、远程广播或GB-46750国标的需要
A:对于远程ID，不需要自行编译固件，找官方提供支持ODID的固件即可。 B:对于希望获取固件维护权的，可以自行编译代码将板子ID设置为专属编号，编号必须为数字；
怎么搭建编译环境
ArduPilot支持在Linux/Ubuntu、MacOS 或 Windows上设置构建环境。
在Windows系统中通过WSL2搭建编译环境（推荐）
本书主要描述通过在Windows系统中通过WSL2搭建编译环境;对于其它方式可以访问以上链接。