GPS与RTK定位模块配置

[!TIP] LGC地面站支持图形化配置GPS/RTK模块，点击对应的GPS/RTK图标按照系统指引进行自动化配置，可通过模块位置滑块配置GPS位置偏移，通过定位模块2滑块进行GPS2配置。

• 连接LGC地面站与智能控制器
• 进入无人设置》定位模块设置页面

• 如果GPS/RTK天线未安装在重心位置，在“模块位置”设置不在重心；并设置与重心的偏移位置，用于设置GPS偏移位置数据。

[!TIP] 不正确的GPS偏移量设置将会导致飞行器旋转时无法沿着中轴线旋转；在原地旋转时会发生位置偏移。如果有GPS2作为冗余，可点击“定位模块2”按钮，开启GPS2设置。

• 点击“下一步”，根据指引图进行硬件连接。

• 点击“完成”，根据提示重启控制器。

双天线定位定向

当系统被设置GPS1为C-RTK 9Ps,GPS2为C-RTK 9Ps(UART4),系统将显示航向数据源设置。

修改定位设置

当GPS设置完成后您想要修改GPS设置，需要先点击左上角"修改"。

RTK基站设置

当您的控制器使用的时C-RTK系列定位模块时，可以接入RTK基站服务实现厘米级的高精度定位。

• 打开LGC地面站》点击“LGC”图标》应用设置》常规》滑动右侧滑条往下拉进入RTK GPS设置

• 选择执行Survey in
• 测量精度设为3-3.5米；测量最小观测时间60sec
• 重启LGC地面站

[!TIP] 测量精度为RTK基站单点收敛精度，非RTK解算后的精度。测量精度设为3-3.5米，综合考虑环境和效率，在该状态下RTK移动站解算后，可获得高精度的厘米级精度。如果之前已经配置完成了，则不需要进行上述配置；直接执行下一步。

• 连接RTK基站端，并架高天线，放置在开阔的户外。
• LGC地面站检测到RTK基站，并开始进行收敛阶段，RTK图标为红色，并显示当前精度和卫星信息；

• 等待精度满足设定阈值并且收敛时间满足时，RTK图标变为白色。

• 当带有RTK移动站的载具/飞行器时，LGC将把RTK基站的RTCM星历数据转发至控制器连接的移动端，进行差分解算。

• 当移动端收到RTCM数据进行解算并进入RTK状态。(RTK固定解精度最高）

NTRIP/网络RTK基站/CORS

LGC支持网络 RTK(CORS/NTRIP)。点击主界面右上角CORS图标，可查看 RTK状态，点击图标显示NTRIP设置界面。

• 购买一个网络RTK（CORS)账号（千寻/移动等等）。
• 确保LGC地面站接入互联网状态（电脑/手机联网）。
• 选择协议为ntrip。
• 账号运营商提供的IP和账号信息，对于控制器采用WGS84坐标系，设置端口为8002。
• 输入账号密码获取挂载点，点击挂载。
• 查看左边RTK基站信息，获取到数据则为设置成功。

[!TIP] 设置网络RTK基站LGC需要先获取到载具/飞行器的位置，然后才能选择最近的基站。如果没有位置信息将无法获取到RTK基站服务。