飞行参数调整
调试多旋翼飞行器时，首要目标是让机身姿态稳定、无振荡，为后续测试打好基础。
- 将飞行器切换至
STABILIZE模式 - 缓慢推油门，使飞行器离地 2~3 米，观察俯仰、横滚通道的响应状态。
[!Warning] 调参试飞属于高危操作，仅限专业人员操作，相关风险由操作者自行承担，本文仅作技术分享。若无法承担风险，请直接选购成品无人机。 调试过程中，若机身出现明显晃动、抖动，请立即收油门，中止起飞或降落。调整 PID 前，请先完成 调参前配置。
默认PID控制器经验分享
[!NOTE] 自稳（角速度）P 决定姿态修正的速度与力度，速率 P 决定飞行平稳性。自稳 P 会对速率 P 产生显著影响；除非需要提升飞行器机动灵敏度、优化操控手感，或速率 P 已达到系统极限，否则不建议修改角速度 P。该参数数值越大，飞行器抗风能力越强。常规调试优先调整红色框内的速率 PID。
[!Tip] 常规动力机型的默认参数适配小型飞行器。微轻型飞行器需降低速率 P；中大型飞行器通常需要提高速率 P。同机型下：动力越强，所需速率 P 越小；机臂/机翼刚性越弱，越需要提高 D 值抑制抖动；角速度 P 越大，匹配的速率 P 就要相应减小。
1、轴距 250 及以内飞行器，起飞出现快速抖动，建议按如下配置：
| 轴类型 | 参数名 | 默认值 | 建议初始值（降低P值减小抖动） |
|---|---|---|---|
| 横滚（Roll） | ATC_RAT_RLL_P | 0.135 | 0.07 |
| 横滚（Roll） | ATC_RAT_RLL_I | 0.135 | 0.07 |
| 横滚（Roll） | ATC_RAT_RLL_D | 0.0036 | 0.0016 |
| 俯仰（Pitch） | ATC_RAT_PIT_P | 0.135 | 0.07 |
| 俯仰（Pitch） | ATC_RAT_PIT_I | 0.135 | 0.07 |
| 俯仰（Pitch） | ATC_RAT_PIT_D | 0.0036 | 0.0016 |
| 偏航（Yaw） | ATC_RAT_YAW_P | 0.180 | 根据需求调整 |
| 偏航（Yaw） | ATC_RAT_YAW_I | 0.018 | 根据需求调整 |
| 偏航（Yaw） | ATC_RAT_YAW_D | 0.000 | 根据需求调整 |
2、大型载重无人机，建议将电机外倾 3° 以提升航向稳定性，也可根据实际需求适当加大外倾角，避免起飞时航向偏移（需先排除磁罗盘、遥控器摇杆带来的干扰）。
| 轴类型 | 参数名 | 默认值 | 建议初始值（提高值） |
|---|---|---|---|
| 偏航（Yaw） | ATC_RAT_YAW_P | 0.180 | 0.5 或更高 |
推重比较低、动力偏弱的多旋翼机型，需适当增大默认 PI 参数，参考值如下：
| 轴类型 | 参数名 | 默认值 | 建议初始值（提高值） |
|---|---|---|---|
| 横滚（Roll） | ATC_RAT_RLL_P | 0.135 | 0.25 |
| 横滚（Roll） | ATC_RAT_RLL_I | 0.135 | 0.25 |
| 俯仰（Pitch） | ATC_RAT_PIT_P | 0.135 | 0.25 |
| 俯仰（Pitch） | ATC_RAT_PIT_I | 0.135 | 0.25 |
| 偏航（Yaw） | ATC_RAT_YAW_P | 0.180 | 0.5 或更高 |
3、机臂、机翼刚性较弱的机型
机身结构偏软的飞行器易出现高频抖动，一味地降低 P 值，会造成姿态响应迟缓、机身晃动。此种情况可适当提高 D 值，在抑制抖动的同时保证姿态响应。
注：根治该问题的最优方案是对机身结构进行加固。
| 轴类型 | 参数名 | 默认值 | 建议初始值（加D值减小抖动） |
|---|---|---|---|
| 横滚（Roll） | ATC_RAT_RLL_D | 0.0036 | 0.0040 或更高 |
| 俯仰（Pitch） | ATC_RAT_PIT_D | 0.0036 | 0.08 或更高 |
[!Warning] 以上参数为调试经验参考值，仅适用于首次试飞。如需完全适配机型，请结合飞行状态，参照速率 PID 调整指引进一步优化。
速率PID值调整指引
[!TIP] 新手推荐调参顺序：先调试速率 P，再设定速率 I（通常取 I=P），最后根据工况调整 D 值（机身动作僵硬则降低 D，出现抖动则提高 D）。试飞后可使用 PID评估工具 分析日志并优化参数。
| 参数类型 | 核心作用 | 异常表现 | 调整方向 | 单次调整幅度 |
|---|---|---|---|---|
| P（速率比例） | 误差修正的响应速度与力度 | 过小：角速度响应慢、飞行无力、姿态跟随滞后 过大：高频抖动、姿态过冲 |
机身晃动、动力偏弱则加；出现抖动则降 | 0.01~0.04 |
| I（速率积分） | 累积误差修正 | 过小：误差无法消除、持续累积 过大：多余小幅动作、回弹、低频摆动 |
参数容错范围较大，一般与P值保持一致 | 逐步趋近P值 |
| D（速率微分） | 误差预判与抑制，削弱高频抖动 | 过小：无法抑制高频抖动 过大：飞行器反应迟钝、动作僵硬 |
出现抖动则加，动作迟缓则减 | 0.0002~0.0004 |
典型表现与调试方向
| 控制轴 | 核心参数（ArduPilot） | 典型表现与处理方法 |
|---|---|---|
| 俯仰/横滚轴（ROLL/PITCH） | ATC_RAT_P（速率P） | 机身缓慢晃动、响应无力 → 提高 P |
| 俯仰/横滚轴（ROLL/PITCH） | ATC_RAT_P/D（速率P、速率D） | 高频抖动、姿态过冲 → 降低 P 或提高 D |
| 俯仰/横滚轴（ROLL/PITCH） | ATC_RAT_I（速率I） | 常规场景直接取与速率P相同数值 |
| 航向轴（YAW） | ATC_RAT_YAW_P（速率P） | 航向无法锁定、自旋、轨迹偏移 → 提高 P |
| 航向轴（YAW） | ATC_RAT_YAW_P（速率P） | 航向响应过激、出现振荡 → 降低 P |
[!NOTE] PID 调参核心是匹配 P 与 D 的比例，让飞行器响应迅速且飞行平稳。常规工况下，FLIT、FLTD 以及陀螺仪、加速度计截止频率沿用 调参前配置 生成的参数；若电机出现明显啸叫，可尝试降低陀螺仪截止频率。
自稳P（角速度）控制器
外环（自稳环）：自稳 P 代表遥控灵敏度，决定修正姿态误差的角速度大小。
[!NOTE] 正常情况下不建议修改自稳 P 值。若需提升遥控操控效果，需优先调整该参数，因其会显著影响速率 P 匹配逻辑；该参数数值越大，配套的速率 P 就需要越小，参数过大会导致速率 P 难以适配。
若需提升操控灵敏度，可按 20% 幅度逐步增大参数，直至机身出现抖动，再回调 20% 即可。
垂直（油门）PID控制器调整
- 将参数
MOT_HOVER_LEARN设置为 2，开启悬停油门学习功能。
[!Tip] 飞行器在 AltHold 定高模式下若出现高度上下振荡，可将位置环、速度环参数降低 50%，对应参数：
PSC_POSZ_P(PSC_D_POS_P)、PSC_VELZ_P(PSC_D_VEL_Z)。 若定高状态稳定、无上下波动，则无需调整高度相关参数，多数机型默认参数即可正常使用。
- 在
STABILIZE自稳模式下起飞，爬升至 5 m 高度后切换至AltHold定高模式（随时做好切回自稳模式的准备，应对高度失控风险）。 - 若电机出现频繁抖动、油门剧烈波动，每次按 30% 幅度降低
PSC_POSZ_P与PSC_VELZ_P。 - 保持悬停状态至少 30 秒，让悬停油门参数完成收敛，之后降落并锁定电机。
- 参考读取到的
MOT_THST_HOVER数值，按如下规则设置参数：PSC_ACCZ_P（PSC_D_ACC_P） = 1.5 × MOT_THST_HOVER PSC_ACCZ_I（PSC_D_ACC_I） = 2 × PSC_ACCZ_P(PSC_D_ACC_P) ATC_THR_MIX_MAX = 0.9 // 适用条件：MOT_THST_HOVER < 0.3 - 再次在
STABILIZE模式下起飞，爬升至 5 m 后切换至AltHold模式。定高飞行正常后，可直接使用AltHold模式起飞（该模式需油门输出 60% 以上才能正常起飞）。 - 下一步进行悬停（Loiter）控制环调参。
[!Tip] 完成空载悬停油门学习后，务必将
MOT_HOVER_LEARN设为 0，关闭学习功能。否则飞行器挂载载荷飞行时，参数会被重新刷新，引发油门抖动。[!NOTE] 多数机型无需调整高度相关参数。
快速飞行时掉高的处理办法
该问题大多因飞控传感器外露，飞行时气流灌入气压计，造成高度数据波动，可参考以下方案处理：
方案一：解决根源（物理防护方案）
| 解决思路 | 具体操作 | 操作说明 | 注意事项 |
|---|---|---|---|
| 阻断风干扰源头 | 给飞控加装防护盖子 | 通过物理遮挡，避免风直接吹向气压计传感器 | 1. 盖子不可完全密封，需预留通风孔；2. 保证传感器散热通畅；3. 不影响飞控其他接口使用 |
方案二：降低气压计高度源权重
| 解决思路 | 参数名称 | 参数注释 | 推荐设置 | 适用场景 |
|---|---|---|---|---|
| 引入GPS高度补偿 | EK3_OGN_HGT_MASK | 主高度源非GPS时，调用GPS高度纠正主高度源的偏移与基准面时间漂移 | GPS可信（如RTK模式）时设为1 | 气压计定高存在轻微偏移，且GPS信号稳定 |
| 调整传感器权重 | EK3_ALT_M_NSE | 定义高度测量噪音的均方根值，数值越大，气压计权重越低，GPS/加速度计权重越高 | 风干扰较明显时适当增大数值 | 气压计受气流影响导致高度数据波动频繁 |
方案三：更换主高度源（二选一）
| 解决思路 | 参数名称 | 参数注释 | 推荐设置 | 操作前提 |
|---|---|---|---|---|
| 切换主气压计 | BARO_PRIMARY | 指定飞控优先使用的主要气压计 | 选择编号对应不易受风干扰的气压计 | 飞控内置多气压计 |
| 切换垂直位置源 | EK3_SRC1_POSZ | 设定EKF3算法的垂直位置（高度）传感器来源 | 使用RTK时设为3（GPS作为高度源） | 已搭载RTK模块，且GPS高度数据可信度高 |
方案四：风估计补偿
悬停参数
悬停（位置环）PID调整
[!Tip] 调试悬停位置环 PID 前，必须先完成俯仰、横滚通道 PID 调试。部分在自稳、定高模式下未显现的晃动、抖动问题，会在悬停模式中暴露出来。多数机型无需修改位置环参数
| 参数名称 | 核心功能 | 注释&工作逻辑 | 调试原则&异常场景处理 |
|---|---|---|---|
| PSC_POSXY_P | 位置环P增益（水平） | 将实际位置与目标位置的偏差，线性转换为水平期望速度，传递给水平速率控制器，是位置环核心调节参数，决定位置偏差的响应速度。 | 1. 偏小：定位不稳、飞行器飘移 2. 偏大：纠偏力度过强，定点时出现抖动、超调 3. 若出现规律性圆周飘移，优先排查罗盘校准、GPS信号，而非调整参数 |
| PSC_VELXY_P | 速度环P增益（水平） | 将水平期望速度与实际速度的偏差，转换为目标加速度，决定速度偏差的即时纠偏力度。 | 1. 偏小：速度跟踪滞后，打杆转向反应慢，间接造成位置飘移 2. 偏大：纠偏过激，出现速度超调、机身窜动 |
| PSC_VELXY_D | 速度环D增益（水平） | 校正位置控制过程中速度的短期突变，用于平滑速度变化、抑制抖动。 | 1. 偏小：无法抑制速度波动，风速变化时易抖动、窜动 2. 偏大：阻尼过强，飞行器转向、加减速动作僵硬、响应滞后 |
| PSC_VELXY_I | 速度环I增益（水平） | 校正速度环长期稳态偏差。 | 1. 偏小：始终存在固定速度偏差 2. 偏大：积分累积过快，引发积分超调 |
[!Tip] 调参顺序：先调试 PSC_POSXY_P（位置环基础），再优化 PSC_VELXY_P（速度环核心），最后匹配 PSC_VELXY_D 与 PSC_VELXY_I。
刹车（制动）
悬停模式下刹车时，若机身姿态晃动明显或出现掉高，可检查并调整以下参数：
| 参数名称 | 注释 | 备注 |
|---|---|---|
| MOT_THST_EXPO | 油门曲线推力补偿 | 降低数值可缓解低速刹车时姿态晃动、侧翻风险；动力套件或FOC驱动建议设为 0~0.2 |
| Loit_BRK_ACCEL | 悬停刹车加速度 | 数值与刹车效率正相关，数值越大，悬停状态下制动越迅速 |
| Loit_BRK_JERK | 刹车加加速度 | 数值越大，刹车力度变化越剧烈；推荐取值为 Loit_BRK_ACCEL 的 2 倍 |
| Loit_BRK_DELAY | 刹车延时 | 摇杆回中后，飞行器先滑行指定时长再执行刹车；数值越大，过渡越平滑，刹车触发越晚 |
| LOIT_ACC_MAX | 位置误差校正最大加速度 | - |
| LOIT_ANG_MAX | 悬停模式最大倾斜角 | - |
悬停操控
| 参数名称 | 注释 | 备注 |
|---|---|---|
| PSC_JERK_Z | 垂直加加速度 | 控制垂直加/减速的变化速率 |
| PSC_ACCEL_Z | 最大垂直加速度 | 控制垂直方向速度变化快慢 |
| PILOT_SPEED_DN/UP | 手动模式最大上升、下降速度限制 | - |
遥控操控手感柔和平稳
新手用户，以及习惯消费级无人机操控手感的使用者，若希望大幅度打杆时机身动作依旧柔和，可通过限制操控加速度实现。
| 参数名称 | 单位 | 注释 |
|---|---|---|
| ATC_RATE_P_MAX | °/s | 俯仰通道最大角速度 |
| ATC_RATE_R_MAX | °/s | 横滚通道最大角速度 |
| ATC_RATE_Y_MAX | °/s | 航向通道最大角速度 |
[!Tip] 可根据个人操控习惯设置，数值越小，动作越柔和缓慢，常规建议设置为 30 °/s。
飞行角度限制(可选)
对于绝大多数操作人员，飞行器最大倾斜角度设置为 30° 即可满足使用需求，可根据实际需求自行修改。
| 参数名称 | 单位 | 注释 |
|---|---|---|
| ANGLE_MAX | 度 | 全模式通用最大倾斜角度 |
| PSC_ANGLE_MAX | 度 | 位置保持模式最大倾斜角度，设为 0 时沿用 ANGLE_MAX 数值 |
| LOIT_ANGLE_MAX | 度 | 悬停模式操控最大倾斜角度，设为 0 时，默认取值为 ANGLE_MAX 的 2/3 |
[!Tip] 角度限制越大，飞行器转向、位移加速度越快，但姿态维持难度也会提升，对飞控算法和操控人员技术要求更高。
油门PID增益
即便参数调校完善的多旋翼飞行器，油门快速突变时，也可能短暂丢失姿态控制。快速推油、收油过程中易出现俯冲、横滚偏移，该现象在高推重比的竞速无人机上尤为明显。可通过 ATC_THR_G_BOOST 参数改善此问题。
当 ATC_THR_G_BOOST 不为 0 时，油门快速变化会为 PID 回路提供动态增益，参数最大值为 1。启用后，速率 PID 增益提升 2 倍，角速度 PID 同步增强；参数数值越小，增益倍率越低。
[!Warning] 该功能未经过全面测试，请谨慎启用。