船模式

直升机3.4(及更高版本)包括“船模”,允许从包括船只的移动平台起飞。 它不是真正的“模式”,而是对陀螺仪校准方式的改变。

“船模式”在直升机3.4中引入

设置

在许多情况下,Copter-3.4将能够从移动平台上起飞,而不需要任何特殊参数变化,只要平台在启动后几秒发生的陀螺校准期间移动不太快(寻找闪烁的红色和蓝色的LED)。

然而,如果平台移动太多,陀螺仪校准将在30秒后失效,并且在HUD上将出现与“Bad Gyro Health”相关的陀螺仪相关警告。 尽管有这样的警告,飞行器可能会正常飞行,但警告却会令人不安,并可能隐藏其它错误。 在这种情况下,最好通过将INS_GYR_CAL参数设置为“0”来禁用自动陀螺仪校准。

手动触发陀螺仪校准

请注意,即使禁用自动陀螺仪校准,也可以使用Flight Data屏幕的Actions选项卡从Mission Planner(可能还有其他一些地面站)手动触发陀螺仪校准。 从左上角的下拉列表中选择“PREFLIGHT_CALIBRATION”,然后按“执行操作”按钮。 gyro-calibration

如果由于某种原因需要陀螺仪校准,并且车辆可以暂时放置在附近的非移动平台上,则这是有用的。

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