Loiter 悬停模式


概述

Loiter悬停模式打开后,飞行器会自动保持当前位置、方向和高度。

GPS定位、 罗盘干扰 、 振动都会直接影响一个悬停效果

如何控制:

操控者使用 遥控器 控制杆,控制飞行器水平位置和垂直高度。

水平位置可以用Roll和Pitch控制杆调节,水平最大速度默认为5m/s(参看下方:如何调试)。当飞手放开摇杆,飞行器会缓慢降速,直到停止。

同 定高模式 一样,通过油门杆控制高度。

通过Yaw控制杆控制方向。

在AC3.1(或更高版本),当GPS 3D锁定了和HDOP降到2.0或更低,就可以在悬停模式解锁。

当3D 锁定了,在Pix上,LED变绿色

在mission planner双击快速查看窗口(Quick screen),选择“gpshdop”,HDOP值会在右边检查框清楚的显示出来。

在安卓地面 CUAV Hfight 右上角可以看见卫星数量和HDOP

如何调试:

Loiter悬停模式 结合了定高模式的高度控制。

Loiter悬停模式 下,在配置/调试->APM:Copter Pids 界面,调节悬停速度参数(亦称:WPNAV_LOIT_SPEED)可修改飞行器最大水平速度。单位是cm/s,例如:500代表5m/s。留待模式,最大水平加速度始终是悬停速度的1/2。

Loiter悬停模式 PID的P值(屏幕右上角)作用于纠正水平位置速度的偏差(目标位置和实际位置的误差)。通常默认即可。

Loiter悬停模式 PID比例系数,作用于把预想的速度转换成完成目标所需加速度。先将期望的加速度转化为一个倾斜角,然后再加速,使用的是与 自稳模式相同的角度控制器。通常默认即可。

从闪存日志分析Loiter悬停模式的性能:

下载一个飞行闪存日志downloading a dataflash log

查看NTUN曲线图信息:DesVelX曲线与VelX曲线、DesVelY曲线与VelY曲线。在飞行器性能良好时,实际速度和期望速度曲线对比,如下图所示。X = 纬度(正 = 北移,负 = 南移),Y=经度(正 = 东,负 = 西)。

在Mission Planner上显示HDOP

通过双击Mission Planner的快速屏幕,然后从大的复选框网格中选择“gpshdop”,可以使HDOP值清晰可见。

常见问题

1.当飞手释放控制杆后,飞行下降得异常缓慢,可以通过提高WPNAV_LOIT_MAXA(可能为500),WPNAV_LOIT_MINA(或许为100)和WPNAV_LOIT_JERK(可能为4000)来解决。

2.模型转圈, 通常是由罗盘问题引起的,最有可能是来自飞行控制器下的电源电缆的磁干扰。 运行compassmot命令测试罗盘(http://copter.ardupilot.cn/wiki/ac\_compasssetupupadvanced/\#Compassmot\_8211\_compensation\_for\_interference\_from\_the\_PDB\_ESC\_motors)或购买一个 GPS+罗盘模块 通常可以解决问题。其他可能性发生:在实时校准过程中罗盘偏移量出现问题,或罗盘方向不正确。

3.一进入悬停模式,飞行器就飞错方向。 原因与#2相同,只是罗盘误差大于90度。 请尝试以上建议来解决这个问题。

4.飞行器正常悬停,突然乱飞。 通常是由于 GPS短时脉冲干扰 。不可能100%保证这种情况不发生,这意味着飞收应该随时准备进行手动控制。 在起飞前,保持适当的GPS HDOP值很重要,另外降低GPSGLITCH_RADIUS和/或GPSGLITCH_ACCEL参数,能更频繁对短时脉冲波形干扰进行检测。

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