农作物喷雾器


3.4(及更高)的直升机(多旋翼)固件添加了对农作物喷雾器的支持。 该功能允许飞行控制器连接到PWM操作泵和(可选)旋转器,基于飞行速度来控制液体肥料的流量。

所需的硬件

EnRoute AC 940-D采用PWM控制泵和可选的PWM控制旋转机构

泵控制肥料的流量。

可选的旋转器应连接到喷嘴的末端,并将肥料分配到更广阔的区域。


启用喷雾器

  • 将您的飞行控制器连接到地面站(即MISSION PLANNER)

  • 将SPRAY_ENABLE参数设置为1并刷新参数(喷雾器不是常用功能,所以其他参数最初是隐藏的)

  • 将泵连接到飞行控制器的辅助PWM输出之一(如Pixhawk AUX1),并将相应的SERVO * _ FUNCTION或RC * _FUNCTION设置为22(其中“*”是RC输出编号,即如果泵连接到Pixhawk AUX1,将SERVO9_FUNCTION设置为22)。

  • 将可选的微调器连接到另一个辅助输出端口,并将SERVO * _FUNCTION或RC * _FUNCTION设置为23(即,如果使用Pixhawk的AUX2,则将SERVO10_FUNCTION设置为23)

  • 为了允许飞行员打开/关闭喷雾器,将辅助开关(即CH7_OPT)设置为“15”

注意
:

在Copter 3.5(及更高版本)中,RCx_FUNCTION参数被重命名为SERVOx_FUNCTION,以更好地将它们的含义与RC输入分离。


配置泵

用于控制泵和微调器的PWM范围可通过设置与泵和微调器连接的pwm输出通道对应的SERVO * _MIN / RC * _MIN,SERVO * _MAX / RC * _MAX参数进行配置。

SPRAY_PUMP_MIN控制最小泵送速率(以百分比表示)。 默认情况下,这是0%,这意味着如果飞行器停止移动,泵将完全停止。

当飞行器以1m / s行驶时,SPRAY_PUMP_RATE控制泵的速率(以百分比表示)。 默认情况下是10%。 泵速率随着飞行速度线性增加,默认情况下泵将在10m / s时达到100%。

SPRAY_SPINNER设置泵打开时发送给微调器的pwm值。

SPRAY_SPEED_MIN设置泵运行的最低飞行速度(以cm / s为单位)。 默认值为100表示当飞行器以1m / s或更高的速度飞行时,泵开始运行。

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