特技模式

特技模式(速率模式)使用遥控器控制杆来控制飞行器的角速度。 松开控制杆,飞行器将保持目前的状态,而不是回到水平。 特技模式下可进行特技飞行,如翻转或滚动,或FPV。

特技模式是仅基于速率控制的模式。

特技模式提供了遥控器摇杆到飞行器电机之间的最直接的控制关系。

在特技模式下飞行,就像是不装飞控的遥控直升机一样,需要持续不断的手工摇杆操作。

概述

  • 节气门是完全手动的,无法纠正飞行器的倾斜角度。 如果飞手将油门完全打下,电机将达到最低速率。

  • AC3.1及更高版本包含“特技训练”功能,可以打开/关闭,使学习者更容易进行特技飞行。

  • “body frame”中解释并执行油门杆输入(与之相对的是运动模式中的“earth frame”)。 当飞行器倾斜时,“body frame”和“earth frame”之间的差异是最明显的。 例如,当以45度向前倾斜时,如果使用“earth frame”控制器(即运动模式),则应用左偏航时,飞行器将在其航向变化时保持俯仰角和侧倾角不变。 使用像特技模式的“body frame”控制器,它将围绕飞行器的垂直轴线旋转,意味着俯仰角角将成为侧倾角角,侧倾角将成为俯仰角。

细节

特技模式有两种类型:默认的模式是基于地面坐标系的比率控制(AXIS_ENABLE = 1)。第二是基于飞行器本体三个轴的转速比率控制(AXIS_ENABLE = 0)。如果自我平衡能力不好,不建议用这种高难度模式飞行。

特技模式下飞行器的Roll、Pitch、Yaw三个轴的角速率由摇杆偏移角来控制。

摇杆居中意味着保持当前角度的姿态,也可以在摇杆居中的时候把飞行器控制到水平姿态。

纵倾和侧倾的控制杆会使飞行器在相应的方向产生相应的倾斜角。

为了使飞行器重新恢复水平,各轴摇杆需要向相反方向推。

为了维持飞行水平,各轴控制摇杆需要不停地调整。

缺省模式有两个参数。以百分比的形式表示,各自乘以当前的滚转角和俯仰角,然后得到回到水平位置所需要的角速度。

偏航控制杆的操纵方式,同稳定状态下的操纵方式相同。

油门杆也是直接按照杆量加速或者减速控制控制四个电机。

油门也需要不停地修正以维持飞行高度。

特技训练者

CRO_TRAINER参数可以设置为:

  • 0 =禁用。 这意味着飞手在全速率控制下操作,因为没有自动调平所以对自动驾驶仪的角度没有限制。

  • 1 =自动调平。 当飞手松开控制时,飞行器将自动返回到该级别。 可以使用ACRO_BAL_ROLL和ACRO_BAL_PITCH参数来控制其返回到级别的攻势。 默认值1.0将使其返回到最高的水平(30deg / sec)。 越高的值使其返回得越快。

  • 2(默认)=自动调平和倾斜角限制。 包括作为选项#1的自动调平,但另外飞行器不会倾斜超过45度(该角度可以使用ANGLE_MAX参数进行配置)。

可以使用Ch7 / Ch8开关启用/禁用特技训练者。 使用3位置切换关闭位置(即PWM <1200)将禁用训练者,中间位置将启用选项#1(自动调平),顶部位置(即PWM> 1800)将启用选项#2(调平和倾斜角度 有限)。 2位开关只能选择#0(禁用)和选项#2(调平和限制)。

调试

XIS_ENABLE = 1 时的控制器基本上是转速比率控制稳定模式,有一些有用的功能。有两个参数控制

ACRO_BAL_ROLL 配置:

Beginner 200

Intermediate 100

Expert 0.

ACRO_BAL_PITCH 配置:

Beginner 200

Intermediate 0

Expert 0.

参数 ACRO_P:映射控制杆到所需的速度旋转。

例如:ACRO_P等于4 就每秒转180°即4乘45°等于180°(4是最大值)。

降低ACRO_P值,旋转速度变慢。

稳定速率控制PID是

PID用在稳定模式作为主要角度控制参数。

Rate_P是用于控制飞机振动程度。

P值越高,电机振动程度越高。

Rate_I设置用于减小四轴飞行器受外力的影响。

Rate_I值高将快速调整保持所需速率,并很快调整,避免飞的过远Rate_I值太低,四轴反应变慢可能导致飞的过远。

把I设为0比设为很低的值更好

Rate_D是用于抑制四轴加速的灵敏度。

Rate_D过高会导致异常振动和不时会感觉反应迟钝。

但就算全部值(0.001-0.008)都试过了, 你的milage 也有可能变化.

注意:

在自稳模式下调整Stabilization Angular Rate控制PID发挥最佳,然后特技模式调节ACRO_p使飞机工作在最佳状态。

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