地面站故障保护


如果无人机失去与GCS的联系,无人机将采取反应(如果开启)。GCS故障安全监视从GCS发出最后一次mavlink心跳起的时间算起,如果在2.5秒内未收到任何心跳包信号,则将根据您的参数设置触发GCS(地面站)故障保护。

如果未连接任何GCS(地面站),则无论参数设置如何,GCS(地面站)故障保护都将保持睡眠状态。

故障保护何时触发

以下情况会导致GCS mavlink心跳丢失,并在2.5秒后触发GCS故障安全事件:

  • 操作员关闭或断开GCS的连接
  • 直升机的行程超出了GCS遥测无线电(数传)的范围
  • 两端的GCS遥测无线电均断电
  • 将GCS遥测无线电连接到自动驾驶仪或地面设备的电线断开

将会发生以下操作:

触发无线电故障安全保护后,无人机将执行先前设置好的操作;比如不执行任何操作,立即降落,RTL或SmartRTL(返航/智能返航)。还可以将其配置为自动航线时绕过故障保护,继续执行航线,或者如果已经处于降落阶段则继续降落。

  • 如果无人机已锁定,则不会触发故障保护。
  • 如果无人机已解锁但还在地上,则立即上锁。
  • 如果无人机在稳定或Acro模式下解锁,并且油门输入最小,则立即上锁。 否则,直升机将按照以下参数进行配置。

如果触发了GCS故障保护后,GCS又重新连接上了,无人机将保持故障保护模式(如RTL),如果你想夺回飞机控制权,你需要手动切换到你想要的模式。

设置GCS丢失保护:

在地面站--配置调试--全部参数 列表 FS_GCS_ENABLE参数

  • 0是禁用GCS保护
  • 1 丢失GCS后,启动RTL返航模式;如果无良好的GPS定位则使用降落模式
  • 2 当前模式为AUTO,会继续完成飞行任务计划(在4.0+中已弃用),否则执行RTL返航模式(该选项在ArduCopter 4.0中不再存在。而是,请参阅FS_OPTIONS参数此函数。在Copter 4.0及更高版本中设置此值将自动转换并设置为值1(始终为RTL),并且FS_OPTIONS位掩码将被修改为包括用于“在GCS故障保护上继续自动模式任务”的位(1)。

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