增稳模式


概述:

  • 飞手用roll与pitch操作控制飞行器的倾斜角度。 当飞手松开roll与pitch摇杆时,飞行器将会自动水平。
  • 在有风的环境中,飞手需要不断的修正roll与pitch以让模型定点停留。
  • 飞手用yaw操作控制转向速率。当飞手松开yaw摇杆时,飞行器将会保持它的朝向不变。
  • 飞手的油门输入控制马达的平均转速,这意味着这如果想保持高度,需要不断的修正油门。
  • 油门输入会根据模型的倾斜角度自动调整(比如在模型倾斜过大的时候会自动增大油门),以弥补飞手操作飞行器倾斜所带来的高度变化。
  • 警告:在进行其他模式的飞行之前,熟练掌握自稳模式下的飞行是必不可少的,强烈建议飞手在出现突发情况时能够迅速切回自稳模式以避免事故。

调试:

  • ANGLE_MAX 控制的最大 斜角,默认是4500,代表45°(超过该角度会自动上锁)

  • ANGLE_RATE_MAX 控制 行器的最大 roll 与 pitch 速率,默 是 18000,代表 180°/ 秒。

  • ACRO_YAW_P 控制 行器改 朝向的速率。 默认是 4.5,代表将偏航 杆向左或者向右打到最高 ,自旋速度是 200°/秒。 更高的数 代表更快的自旋速度。

  • Stabilize Roll P 和 Pitch P 控制 行器 于 roll 和 pitch 输 入信号的响应速度,即飞行器操作的跟手程度,以及实际与期望 roll 、pitch 角之间 的 差。 默认 是 4.5,代表每存在 1°的 差 ,将以4.5°/秒的速度 行修正。

  • P 越高,飞行器的修正与响 应速度越快。

  • 过高的 P 将会使飞行器前后震荡 , 类似于跷跷板的动作。

  • P 越低,飞 行器的修正与响应就会越慢。 过低的 P 值 将会使飞行器反应慢,在有的情况下甚至会 炸 机。

  • Rate Roll/Pitch 的 P,I ,D 参数影响 马达的输 出,基于上述的自 (角度)控制器期望的 飞行器 倾斜速率来控制。这 些参数与 飞行器的自身动 力相关,动 力 大的飞行器一般需要比较小的 rate PID 。 例如可以加速很快的飞 行器可能适合的 Rate Roll/Pitch P 是 0.08,而加速比较慢的飞行器可能适合的 是 0.18.

  • Rate Roll/Pitch 的 P 是调 好飞 行器的最重要的参数。

  • •更高的 P 意味着 马达将以更大的响应 以得到期望的 向速率。

  • P 的默认 是 0.15,适合 标准的 Arducopter。

  • Rate Roll/Pitch 的 I 是在外力作用使得 飞行器无法 长时间保持期望的速率时 ,用来 补偿外力作用的负 效应 的。

  • 高 I 值 会快速达到期望的速率,也可以使飞行器快速减慢避免飞过头 。

  • Rate Roll/Pitch D 是用来抑制飞 行器在加速修正至期望位置时 的反 应程度的。

  • 高的 D 值会导致飞行器出现 异常震荡 与“ 记忆效应 ”,即 行器控制 缓慢反应迟钝。

  • 根据模型的不同,取 值一般在 0.001 与 0.02 之间。

ac3.21以上固件支持自动调参,可以帮您自动获得理想的Stabilize 与rate pid值,但在有些机型可能无法使用或者炸机,需要谨慎使用。

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