飞行模式介绍


本文概述多旋翼的飞行模式的介绍

概述

多旋翼(直升机)一共有23中内置的飞行模式,10个的常用的;不同的飞行模式具有不同发飞行特性和功能。

飞行模式可以通过遥控器控制、任务命令也可以通过GCS地面站或伴随电脑来进行控制。

遥控器和地面站都可以同时控制飞行模式,通常以最后一个命令为准。

模式 高度控制 姿态控制 GPS定位 注释摘要
Acro - - 保持姿态,但没有自我平衡水平
Airmode - -/+ 实际上不是模式,而是功能,请参见下文
Alt Hold s + 保持高度并自动调整水平和俯仰
Auto A A Y 执行预定义的任务
Autonomous Autorotation A A Y 用于传统直升机的紧急情况。仅直升机。目前仅SITL。
AutoTune s A Y 自动调整pid参数
Brake s A Y 使无人机立即停止
Circle s A Y 绕点飞行
Drift - + Y 与自稳模式相似,但能调整偏航
Flip A A 上升并完成自动翻转
FlowHold s A 基于光流的位置控制
Follow s A Y 跟随另外一家飞机
Guided A A Y 导航到GCS指定的单点
Land A s (Y) 降落到地面
Loiter s s Y 保持高度和位置,基于GPS位置进行移动
PosHold s + Y 保持高度与位置,,但当摇杆未居中时使用手动横滚和俯仰(移动速度更快)
RTL A A Y 返航到起始位置上方,对于多旋翼包括降落
Simple/Super Simple ÿ 飞行模式的附加功能,飞行员的视角而不是飞机航向
SmartRTL A A Y 与RTL相似,但会根据历史轨迹回溯返航路径
Sport s s 保持高度,但当操纵杆居中时,保持俯仰和横滚
Stabilize - + 自动维持俯仰和横滚
SysID - + 特殊的诊断/建模模式
Throw A A Y 投掷后保持姿势
ZigZag A A Y 类似于AB点,但尚未成熟
模式 高度控制
- 手动
+ 具有限制和自我水平的手动控制
S 飞行员控制爬升率
A 自动控制

推荐使用的飞行模式

一般来讲,当第一次使用APM:Copter的时候,你应该依次使用下列飞行模式获得提高,要保证熟练了再进行下一个。

点击下方任意飞行模式可获得更多信息。

其他飞行模式:

  • Acro 特技模式(没有飞控辅助增稳的模式)
  • AutoTune 自动微调(当飞机往一个严重偏的时候,可以执行自动微调)
  • Brake 刹车锁定模式(将飞机锁定在一个位置,而不受遥控器摇杆影响)
  • Circle 绕圈模式(绕着兴趣点画圈)
  • Drift 漂移模式
  • Drift 漂移模式
  • FLIP 翻转模式
  • Flowhold 使用光流的保持模式
  • Guided_NoGPS 引导模式-不需要GPS
  • Land 降落模式
  • PosHold 定点模式
  • Sport 运动模块
  • Throw 抛飞模式(把无人机抛在空中,自动起飞稳定)
  • Follow 跟随模式(跟随另外一架设备)
  • Follow Me 跟随我模式(无人机跟着你飞行,但是需要GPS和手机地面站配合)
  • Simple and Super Simple 简单和超级简单模式
  • Smart RTL 智能返航模式
  • RTL 返航模式
  • SysID 系统标识
  • ZigZag Z型模式
  • Avoid_ADSB (基于ADSB的避让载人飞机模式。需要外界ADSB模块)
  • 大多数遥控器只有一个三段开关,所以只能设置三种模式。如果需要设置6种模式,可以进行开关混控

需要依赖GPS的飞行模式:

有些飞行模式需要依赖GPS才能飞行,你可以通过状态灯或者地面站获知GPS是否已经锁定。

以下飞行模式需要GPS锁定才能解锁飞行:

不需要依赖GPS锁定的飞行模式:

全部模式列表:(点击对应的模式查看详解)

  • Acro 特技模式(没有飞控辅助增稳的模式)
  • Alt Hold 定高模式、高度保持模式
  • airmode 空中模式
  • Auto (自动模式:执行预定义任务)
  • AutoTune 自动微调(当飞机往一个严重偏的时候,可以执行自动微调)
  • Brake 刹车锁定模式(将飞机锁定在一个位置,而不受遥控器摇杆影响)
  • Circle 绕圈模式(绕着兴趣点画圈)
  • Drift 漂移模式
  • FLIP 翻转模式
  • Flowhold 使用光流的保持模式
  • Follow 跟随模式(跟随另外一架设备)
  • Follow Me 跟随我模式(无人机跟着你飞行,但是需要GPS和手机地面站配合)
  • Guided 引导模式-不需要GPS
  • Land 降落模式
  • Loiter 留待模式
  • PosHold 定点模式
  • Sport 运动模块
  • Throw 抛飞模式(把无人机抛在空中,自动起飞稳定)
  • Simple and Super Simple 简单和超级简单模式
  • Smart RTL 智能返航模式
  • RTL 返航模式
  • SysID 系统标识
  • ZigZag Z型模式
  • Avoid_ADSB

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