定高模式 Alt Hold


在定高模式下,飞控会自动保持当前高度,而且还可以手动对Roll 横滚、Pitch 俯仰、Yaw 方向的控制

概述:

高度保持模式ALT HOLD开启使用时,油门会自动控制以保持当前的高度,横滚roll、俯仰pitch、方向yaw的操作是和stabilize增稳模式一样的.

默认情况下:定高模式采用气压计和加速计融合数据进行定高,如果飞行震动过大,可能导致一个定高效果不理想
           如果你安装了高度计(超声波、激光高度),请注意测试硬件是否正常

如何控制:

可以通过油门杆控制飞行器上升和下降的速率。

  • 当油门保持中挡(在40%-60%的地方),飞行高度不变。
  • 超出这个范围,飞行器会不同程度的(由油门控制)上下浮动。上升和下降最大值是2.5m/s。最大值由飞行参数PILOT_VELZ_MAX设定。

定高模式下,AC3.1以及之后的版本有解锁和锁定两种模式。飞机在锁定状态时,在解锁前,必须原地复位几秒,使内部电路检测并指示已经着陆,才能解锁

调参:

Altitude Hold选项下的变量P用于转换高度误差(期望高度和实际高度)至想要上升或下降的比率。P值越大,定高能力越强,但如果设置得太高会导致油门不稳定。

Throttle Rate选项下用于(通常不用修改)把期望的上升或下降速率转换成对应的加速度。

油门加速的ACCEL PID测得输出电动机的加速度转换误差(即所需加速和实际加速之间)。如果修改P和I的值,应该保持 P : I = 1 : 2(I值是P值的两倍)。这些值不应增加,对于非常强大飞行器都减小50%,可能会获得更好的效果(即P值为0.5,I值为1)。

从闪存日志分析验证定高的性能:

下载一个闪存日志,然后通过地面站手动分析它 (日志概述和分析-闪存日志)

APM AC3.1:图CTUN的进行(气压alt)WPAlt(期望的 高度)和全球定位系统(GPS)消息的RelAlt(惯性导航alt估计)

APM AC3.2 Pixhawk AC3.1运行或者运行AC3.2:CTUN进行(气压 alt),居屋单位(alt)和alt(惯性导航alt估计)

勾上这三个选项如下所示。

常见问题:

  1. 使用定高模式时,剧烈振动可能导致飞行器迅速上升。 Wiki页面,详细了解如何检测和减少震动。
  2. 飞行器缓缓下降或上升,直到控制其稳定才会正常。一般情况下,是由于油门摇杆没有在中间位置导致的。这种情况通常发生在从手动飞行模式(如稳定模式)切换到定高模式时,没有在中档悬停一会导致的。请参阅
  3. 正当定高开启的时候,电机停了一下,然后就很快恢复正常。这通常发生在快速攀爬时进入定高模式。在飞行器转换到定高模式的时候设定目标高度,由于上升太快,而超出了预定位置。保持高度的控制器,暂时“急刹车”减速,直到开始回退到目标高度。解决方法是在飞行器稳定时再进入定高模式。
  4. 气压的变化会造成飞行器跑偏,向上或向下几米,且持续很长的时间,或者在地面站显示的高度不准确,偶尔会出现的负高度(即高度低于“家”的高度)。
  5. 高速向前飞行超出预定高度后,瞬时显示高度降低为1m ~ 2m。这是由于空气动力学效应,在飞行控制器上形成瞬时低压,安装的高度保持控制器,认为它是向上爬,所以执行下降命令调整。目前没有解决的办法,虽然增加了 INAV_TC_Z 参数设置为7(默认值为5)可以减少影响,但又导致上述常见问题#1。
  6. 飞行器接近地面或降落时,高度保持性能变得不稳定。这种情况可能是由螺旋桨涡流致压力变化。解决方案是使飞行控制器远离螺旋桨涡流影响,或在适当通风的罩内保护它。

足够动力余量:

足够的功率是非常重要的,包括电池放电能力和电机 电调 螺旋桨的搭配,如果搭配不合理也会导致飞起来无力。

理想情况下,约50%油门就可以悬停,高于70%就是动力不足是很危险的。

警告:如果配置了油门曲线(可以让油门曲线中部更平缓)会增加定高油门的死区。

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