遥测/串口设置

本文介绍如何在飞行控制器上配置遥测端口(也称为串行端口)。 说明使用Pixhawk,但它们适用于大多数飞行控制器。

概述

在Pixhawk上共有5个串行端口。 每个端口的默认使用是:

  • 微型USB端口(也称为Serial0)用于使用USB电缆连接到地面站。 这不应该在飞行中连接,因为飞行代码如果飞控通过usb供电某些故障将被禁用(如电池故障保护)。

  • Telem1(又名Serial1)用于MAVLink通讯,支持流量控制。 特别适用于高功率器件(高达1安培),如RFD900遥测无线电

  • Telem2(又名Serial2)用于MAVLink通信,并支持流量控制。

  • GPS(又名Serial3)用于连接GPS

  • 串行4/5在单个端口上包含两个串行连接。 Serial4通常用于第二个GPS。 Serial5是一个调试连接(debug)。

通过地面站设置遥测串口

遥测端口可以通过地面站设置配置下列参数。 如果您正在使用mp地面站打开配置/调优|全部参数列表页面。

  • SERIALx_PROTOCOL参数(“x”是一个数字从0到4)控制协议或串行端口的目的。 您将看到维基页面包括Lightware激光雷达页面说明选择合适的协议。

  • SERIALx_BAUD设置波特率或串行端口的速度。

  • BRD_SER1_RTSCTSBRD_SER2_RTSCTS参数允许启用或禁用Telem1和Telem2流控制。

MAVLink1,MAVLink2和流速

对于用于MAVLink通信的遥测端口,您可以通过将SERIALx_PROTOCOL设置为“2”将SERIALx_PROTOCOL设置为“1”或MAVLink2来选择使用MAVLink1。

MAVLink2支持“签署”数据包,从而提高安全性和灵活长度的消息,因此应尽可能使用,但某些较旧的遥测无线电不能理解MAVLink2,因此默认为MAVLink1。

如在遥测日志页面中所述,可以使用SRx_ *参来控制从飞行器发送的速率信息。

mp地面站的配置/调整|计划程序屏幕的遥测率下拉列表可以方便地设置这些参数。

由于CPU带宽限制,实际发送的数据率可能低于要求。

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