Pre-Arm 安全检查程序


APM:Copter多旋翼 固件内部有一套非常完善的Pre-Arm安全检查提醒机制,会检查你的飞行器是否有大量问题,包括各种未校准,已经是否传感器已经出现损坏,当然这解锁检查机制也不是百分百可靠的,你可以通过在全部参数列表Arming-check 禁用它

注意:因为飞控固件版本的不断更新,有可能一些错误信息会有所改变,可能与本文出现不一致,或者本文没有说明的错误;都是正常情况。可以自行使用搜索引擎搜索一下

使用GCS地面站查看Pre-Arm错误信息

在闪烁黄色灯时,使用者会无法解锁,而且解锁时蜂鸣器也会长鸣2下。此时你必须连接上地面站,才能排除究竟是什么问题导致了不能解锁和飞行,一般通常是 传感器未校准 或者出现了失控保护、低压设置不正确等等,下面会详细分析每种报错内容:

阅读下面内容前,请确保你已经使用并连接地面站、做了飞控板校准以及会简单使用遥控器。
如果还不会,请查看之前的章节:)

使用Pre-Arm信息分析不能解锁原因:

  1. 飞控板已经连接好遥控器接收机,并 拆除螺旋桨 和动力电池
  2. 通过USB或者数传(WP-LINK\3DR\XBEE\XTND)连接上地面站(电脑地面站:Mission Planner或者安卓:CUAV Hfight)
  3. 打开你的遥控器,并试图解锁[解锁通道是:油门最低 (3通道)、YAW最右(4通道)]
  4. 此时,在地面站窗口应该可以看见 红色 的Pre-Arm 错误提示, 如果没有任何提示 ,一般是 解锁通道不正确 导致飞控无法感知你的解锁操作;你还可以在地面站 飞行数据 界面-状态栏 点解锁操作

解锁失败的提示信息:


遥控器常见错误提示:

NO RC Receiver(没有遥控器接收机)

请检测接收机的信号输入是否正常

解决方案:

1:如果是使用PPM编码器小板,检查一下PPM编码器 蓝色状态灯是否还会闪烁(可以判断PPM编码器是否还在工作)

2:如果使用SBUS和PPM接收机,检查接收机设置是否正确

3:有可能飞控硬件固件,需要返厂检修,一般可能性比较小

RC not calibrated (遥控器未校准)

遥控器还未校准,或者范围不在飞控记录值内,通常都是设置了遥控器或者换了遥控器导致,请重新做校准既可

RC3油门通道MIN最小值及MAX最大值理想范围是1100-1900.

而其他通道最小值不要大于1300和最大值不要小于1700。理想值也是1100-1900

电子罗盘常见错误提示:

Compass not healthy(电子罗盘不健康

电子罗盘不健康的提示,也有可能是没有数值或者硬件损坏

也有可能环境温度低于0下,可能会导致罗盘传感器没有数值

解决方案:

  1. 重新上电
  2. 如果温度过低,请做好保温措施,重新上电
  3. 在地面站-状态检查罗盘数值是否正确 MX1 MY1 MZ1 \MX2 MY2 MZ2

Compass not calibrated(罗盘没有校准

罗盘没有校准,或者罗盘被移除和新增,都会提示罗盘未校准

解决方案:

  1. 安装好罗盘后,重新做校准

Compass offsets too high (罗盘偏移值太高)

主罗盘的偏移值(i.e. sqrt(x^2+y^2+z^2)) 大于500,就会提示这个,一般情况都是飞控或者GPS附近有磁性物体(马达、螺丝、电池等)导致,或者环境有比较强的磁场干扰。

解决方案:

  1. 请排除干扰后重新上电
  2. 重新换一个位置安装飞控或者GPS,重新校准
  3. 换一个环境试试

Check mag field (检查罗盘磁场)

如果在室内、或换了不同环境、或附近有磁干扰可能会提示这个错误

解决方案:

  1. 如果换了环境,重新做校准即可
  2. 如果在室内或者有干扰源,离开干扰源即可

Compasses inconsistent:(罗盘不一致)

内部罗盘和外部罗盘指向不一致(>45度)。这通常是外部罗盘方向设置不正确导致(compass_orient)

解决方案:

  1. 重新做校准即可。选择PX4 校准,方向不用选择

GPS常见故障:

GPS Glitch(GPS故障) / Need 3D Fix (需要3D定位)

如果GPS未定位成功或者没有GPS.而且使用了需要GPS的飞行模式(Loiter Poshold)或者电子围栏被启动,就会提示这2个错误信息

解决方案:

  1. 如果没有安装GPS或者在室内飞行,请切换到不需要GPS的相关
  2. 等待GPS被3D FIX定位
  3. NO GPS 没有检查到GPS硬件:检查连接线
  4. NO FIX没有3D锁定,请把飞行器和GPS放在室外无遮挡的地方

Bad Velocity:(坏的速度)

一般是GPS飘逸速度过快,高于50CM/S

这个问题可能是移动速度过快,或者加速计没有正确校准,或者GPS刷新率低于5HZ。

解决方案:

  1. 等待GPS卫星锁定更多数量。HDOP小于1.5

High GPS HDOP:(HDOP不达标,不够小;数字越小达标精度越高)

卫星定位精度HDOP过高,一般是卫星数量不够导致

解决方案:

  1. 放在室外无遮挡环境。等待几分钟,卫星锁定更多后

HDOP在地面站这个位置可以看见

INS检查(例如加速计和陀螺仪检查)

INS not calibrated:(INS加速计没有校准)

加速计没有校准,或者校准不正确

解决方案:

  1. 重新校准加速计。查看校准加速计章节

Accels not healthy(加速计不健康)

这可能是一个硬件问题,也有可能是刷了固件之后,马上启动飞控,也会提示这个错误

解决方案:

  1. 重新上电飞控板,并重新连接
  2. 联系CUAV技术支持部门解决

Gyros not healthy(陀螺仪不健康)

陀螺仪数据跳动比较厉害,数值不在范围、没有数据,这也可能是一个硬件问题,或者上电时没有静止,导致的报错

解决方案:

  1. 放平不动,重新上电
  2. 如果尝试重新上电几次还是有问题,请联系CUAV技术部门进行排除

Gyro cal failed (陀螺仪校准失败)

一般是上电时(在红蓝灯闪烁时,被断了电源。或者数值超过峰值也会导致这个错误信息)

解决方案:

  1. 重新放平上电

Gyros inconsistent:(陀螺仪不一致)

2个陀螺仪的旋转利率相差20度/秒以上,这有可能是一个硬件故障,或者是陀螺仪标定不正确

解决方案:

  1. 重新上电
  2. 联系CUAV技术部门

Check Board Voltage:(检查主板电压)

当主板电压低于4.3 高于5.8V时,就会出发Check Board Voltag

使用过低的USB电压供电也会触发。

如果这是从一个电源模块供电,都会提示检查主板电压,这可能是一个严重的问题

解决方案:

  1. 检查供电电压是否在5V左右
  2. 使用CUAV IV 模块供电或者标准的5V电压模块

Check FS_THR_VALUE :(检查失控油门值)

当前油门值过低,已经触发了失控保护

解决方案:

  1. 检查遥控器油门通道设置,正常值不要低于1000,最合适的值在1100左右
  2. 检查地面站-失控保护设置-油门值是否设置的过高

bad loging(储存日志失败)

未识别到sd卡,请检查sd卡是否插好或者拔插一下sd卡。

ACRO_BAL_ROLL/PITCH:

ACRO_BAL_ROLL参数高于自稳 roll的P值和/或ACRO_BAL_PITCH参数高于稳定pitch的P值。 这可能导致飞行员无法控制ACRO模式的倾斜角度,因为Acro Trainer的稳定将会超过飞行员的输入。

关闭安全解锁检查:

如果你觉得报错是无意义的,而且又影响你的解锁飞行,你可以通过地面站去关闭他。

  1. 飞控连接到地面站(使用usb或者数传)
  2. 配置/调试 选项>标准参数
  3. ARMING_CHECK选择disable > 写入参数

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