查找/更新参数

可以使用参数（例如Multicopter PID增益，校准信息等）配置/调整PX4行为。

该QGroundControl参数屏幕可以让你找到并修改任何与车辆相关的参数。点击顶部菜单齿轮图标，然后点击侧边栏中的参数，即可访问该屏幕。

使用“基本配置”部分中所述的专用设置屏幕，可以更方便地设置大多数更常用的参数。修改不太常用的参数时（例如，在调整新车时）需要“参数”屏幕。

尽管可以在飞行中更改某些参数，但不建议这样做（除非在指南中明确说明）。

查找参数

您可以通过在“搜索”字段中输入术语来搜索参数。这将为您显示包含输入的子字符串的所有参数名称和描述的列表（按“清除”以重置搜索）。

您也可以通过单击左侧的按钮按组浏览参数（在“电池校准”组下方的图像中已选中）。

如果找不到期望的参数，请参阅下一节。

缺少参数

参数通常是不可见的，因为它们取决于其他参数，或者它们不存在于固件中（请参阅下文）。

条件参数

如果某个参数取决于另一个未启用的参数，则可能不会显示该参数。

通常，您可以通过搜索完整的参数参考和其他文档来找出哪些参数是有条件的。特别是，串行端口配置参数取决于为串行端口分配的服务。

参数不在固件中

固件中可能没有参数，因为您使用的是PX4的不同版本，或者您使用的是不包含相关模块的内部版本。

在每个PX4版本中都添加了新参数，有时会删除或重命名现有参数。您可以通过查看目标版本的完整参数参考来检查是否应存在参数。您还可以在源代码树和发行说明中搜索参数。

固件中可能不包含参数的另一个原因是，如果尚未包含其关联的模块。对于FMUv2固件，这尤其是一个问题，该固件省略了许多模块，因此PX4可以装入1MB的可用闪存中。有两种方法可以解决此问题：

• 检查是否可以更新板以运行FMUv3固件，其中包括所有模块： 固件> FMUv2 Bootloader更新

• 如果您的主板只能运行FMUv2固件，则需要在 启用缺少的模块的情况下 重建PX4 。 您可以在 boards / px4 / fmu-v2 / default.cmake中 看到已注释掉 的内容 ：

      DRIVERS
  
        adc
  
        #barometer # all available barometer drivers
  
        barometer/ms5611
  
        #batt_smbus
  
        #camera_capture
  

  您可能还需要禁用其他模块，以使重建的固件适合1MB闪存。寻找要移除的模块需要一定的尝试/错误，并取决于您需要满足车辆的哪些用例。

修改参数

要更改参数的值，请在组或搜索列表中单击参数行。这将打开一个侧边对话框，您可以在其中更新值（该对话框还提供了有关参数的其他详细信息，包括是否需要重新启动才能使更改生效。

单击“该参数将自动且无提示地上传到所连接的车辆。然后，根据参数，您可能需要重新启动飞行控制器以使更改生效。

工具类

您可以从屏幕右上方的“工具”菜单中选择其他选项。

刷新
通过从车辆重新请求所有参数值来刷新参数值。

全部重置为默认值将
所有参数重置为其原始默认值。

从文件加载/保存到文件
从现有文件加载参数或将当前参数设置保存到文件。

将RC清除为参数
这将清除RC变送器控件和参数之间的所有关联。有关更多信息，请参见：Radio Setup> Param Tuning Channels。

重新启动车辆
重新启动车辆（更改某些参数后需要）。