串口配置
上的Pixhawk板许多串行（UART）端口可以通过参数进行完全配置：例如：GPS1，TELEM1，TELEM2，TELEM4（UART+I2C）。
该配置使操作变得容易（例如）：
- 更改端口上的波特率。
- 在其他端口上运行MAVLink，或更改流式消息。
- 设置双GPS。
- 启用在串行端口上运行的传感器，例如一些 距离传感器 。
某些端口无法配置，因为它们用于非常特定的用途，例如RC输入或系统控制台（
SERIAL 5）。
预先配置的端口
以下功能通常映射到所有板上相同的特定串行端口，因此默认情况下进行映射：
- MAVLink映射到
TELEM 1波特率为57600 的 端口（用于 遥测模块 ）。 - GPS 1（
gps驱动程序
）
GPS 1通过波特率 自动 映射到 端口 （通过此设置，GPS将自动检测波特率-Trimble MB-Two除外，后者需要115200波特率）。
默认情况下，所有其他端口均未分配功能（已禁用）。
可以通过将MAV_0_CONFIG和GPS_1_CONFIG分别设置为Disabled来禁用上面的端口映射。
如何配置端口
所有串行驱动程序/端口的配置方式相同：
- 将服务/外围设备的配置参数设置为它将使用的端口。
配置参数名称遵循该模式
\*\_CONFIG或\*\_CFG（（QGroundControl仅显示固件中存在的服务/驱动程序的参数）。在编写当前设定的时间是：GPS_1_CONFIG，GPS_2_CONFIG，ISBD_CONFIG，MAV_0_CONFIG，MAV_1_CONFIG，MAV_2_CONFIG，RTPS_CONFIG，RTPS_MAV_CONFIG，TEL_FRSKY_CONFIG，TEL_HOTT_CONFIG，SENS_LEDDAR1_CFG，SENS_SF0X_CFG，SENS_TFMINI_CFG，SENS_ULAND_CFG。 - 重新启动车辆，以使其他配置参数可见。
- 将所选端口的波特率参数设置为所需的值。
- 配置模块特定的参数（即MAVLink流和数据速率配置）。
“GPS /指南针>辅助GPS”部分提供了如何在QGroundControl中配置端口的实际示例（它显示了如何GPS_2_CONFIG在TELEM 2端口上运行辅助GPS）。
解除端口冲突
端口冲突由系统启动来处理，这可以确保在特定端口上最多运行一项服务。
在撰写本文时，没有有关冲突端口的用户反馈。
故障排除
QGroundControl缺少配置参数
QGroundControl仅显示固件中存在的服务/驱动程序的参数。如果缺少参数，则可能需要将其添加到固件中。
默认情况下，PX4固件在Pixhawk系列板上包含大多数驱动程序。闪存受限的板可能会注释掉/省略驱动程序（在编写本文时，这仅会影响基于FMUv2的板）。
您可以通过在与要构建的板相对应的default.cmake配置文件中取消注释（或添加）驱动程序，从而在固件中包含缺少的驱动程序。例如，要启用sf0x驱动程序，您将在以下行的开头删除。#
#distance_sensor/sf0x
然后，您需要按照构建PX4软件（PX4开发指南）中所述为平台构建固件。