任务模式
任务模式使车辆执行已上载到飞行控制器的预定义的自主任务（飞行计划）。该任务通常是通过地面控制站（GCS）应用程序（例如QGroundControl（QGC））创建和上传的。
描述
任务通常在地面控制站（例如QGroundControl）中创建，并在发射前上载。它们也可以由开发人员API创建和/或在飞行中上传。
个别任务的命令在一个方式，是适合于每个车辆的飞行特性（例如蹭被实现为处理悬停用于直升机和圆固定翼）。VTOL车辆在FW模式下遵循固定翼的行为和参数，在MC模式下遵循直升机的行为和参数。
任务已上载到需要启动自动驾驶仪之前插入的SD卡。
在高级别上，使用MISSION模式时，所有车辆类型的行为都相同：
- 如果已存储任务并且PX4正在飞行，它将 从当前步骤开始 执行 任务/飞行计划 。
- 如果已存储任务且PX4已着陆：
- 在直升机上，PX4将执行
任务/飞行计划
。
如果任务没有
TAKEOFF命令，则PX4将在执行当前步骤的其余飞行计划之前，将车辆飞行到最低高度。 - 在固定翼车辆上，PX4不会自动起飞（自动驾驶仪会检测到不运动，并将油门设为零）。 如果在任务模式下用手或弹射器发射，车辆可能会开始执行任务。
- 在直升机上，PX4将执行
任务/飞行计划
。
如果任务没有
- 如果未存储任何任务，或者PX4已完成执行所有任务命令：
- 如果飞行，车辆会游荡。
- 如果着陆，车辆将“等待”。
- 您可以通过在
QGroundControl中
选择当前任务命令来手动更改它
。
如果任务中有“跳转到项目”命令，则移动到另一个项目不会重置循环计数器。一种暗示是，如果将当前任务命令更改为1，则不会“完全重新启动”任务。
- 仅当车辆解除武装或上载新任务时，任务才会重置。
要在车辆着陆后自动撤防，请在QGroundControl中进入“车辆设置”>“安全”，导航至“着陆模式设置”，然后选中标有“在撤防后撤防”的框。输入降落后等待的时间，然后才能解除车辆的装甲。
可以通过激活保持模式来暂停任务。当您重新激活MISSION飞行模式时，任务将从当前任务命令继续执行。在任务模式下飞行时，如果您决定中止任务并切换到任何其他模式（例如，位置模式），使用RC将车辆飞行到其他地方，然后再切换回任务模式，则车辆将从当前位置继续执行任务，并且飞往尚未访问的下一个任务航路点。
在切换到任何RC模式之前，请确保油门杆不为零（否则车辆将坠毁）。建议您在切换到任何其他模式之前将控制杆居中。
有关任务计划的更多信息，请参阅：
QGroundControl支持
QGroundControl提供了额外的GCS级任务处理支持（除了由飞行控制器提供的支持外）。有关更多信息，请参见：
任务参数
任务行为受许多参数影响，大多数参数记录在“参数参考>任务”中。下面列出了一个很小的子集。
| 参数 | 描述 |
|---|---|
| NAV_RCL_ACT | RC丢失故障安全模式（如果车辆松开RC连接，车辆将采取的措施）-例如，进入保持模式，返回模式，终止等。 |
| NAV_LOITER_RAD | 固定翼游荡半径。 |
| COM_RC_OVERRIDE | 如果启用了自动模式，操纵杆移动将控制权交还给飞行员（切换到“位置”模式-除非车辆正在处理严重的电池故障保护）。默认启用。 |
支持的任务命令
PX4在任务模式下“接受”以下MAVLink任务命令（注意：列表下方的警告）。除非另有说明，否则该实现与MAVLink规范中定义的一样。
- MAV_CMD_NAV_WAYPOINT
- Param3 （飞越）将被忽略。 如果 参数1 （time_inside） > 0， 则始终启用 漫游。
- MAV_CMD_NAV_LOITER_UNLIM
- MAV_CMD_NAV_LOITER_TIME
- MAV_CMD_NAV_LAND
- MAV_CMD_NAV_TAKEOFF
- MAV_CMD_NAV_LOITER_TO_ALT
- MAV_CMD_NAV_ROI
- MAV_CMD_DO_SET_ROI
- MAV_CMD_DO_SET_ROI_LOCATION
- MAV_CMD_NAV_VTOL_TAKEOFF
- MAV_CMD_NAV_VTOL_LAND
- MAV_CMD_NAV_FENCE_RETURN_POINT
- MAV_CMD_NAV_FENCE_POLYGON_VERTEX_INCLUSION
- MAV_CMD_NAV_FENCE_POLYGON_VERTEX_EXCLUSION
- MAV_CMD_NAV_FENCE_CIRCLE_INCLUSION
- MAV_CMD_NAV_FENCE_CIRCLE_EXCLUSION
- MAV_CMD_NAV_RALLY_POINT
- MAV_CMD_DO_JUMP
- MAV_CMD_NAV_ROI
- MAV_CMD_DO_SET_ROI
- MAV_CMD_DO_CHANGE_SPEED
- MAV_CMD_DO_SET_HOME
- MAV_CMD_DO_SET_SERVO
- MAV_CMD_DO_LAND_START
- MAV_CMD_DO_TRIGGER_CONTROL
- MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL
- MAV_CMD_DO_MOUNT_CONFIGURE
- MAV_CMD_DO_MOUNT_CONTROL
- MAV_CMD_IMAGE_START_CAPTURE
- MAV_CMD_IMAGE_STOP_CAPTURE
- MAV_CMD_VIDEO_START_CAPTURE
- MAV_CMD_VIDEO_STOP_CAPTURE
- MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_DIST
- MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_INTERVAL
- MAV_CMD_SET_CAMERA_MODE
- MAV_CMD_DO_VTOL_TRANSITION
- MAV_CMD_NAV_DELAY
- MAV_CMD_NAV_RETURN_TO_LAUNCH
- MAV_CMD_DO_SET_ROI_WPNEXT_OFFSET
- MAV_CMD_DO_SET_ROI_NONE
注意：
- PX4解析上述消息，但是没有必要 采取行动 。 例如，某些消息是特定于车辆类型的。
- PX4通常不支持任务命令的本地帧（例如 MAV_FRAME_LOCAL_NED ）。
- 并非所有消息/命令都通过 QGroundControl公开 。
添加邮件后，列表可能会过时。您可以通过检查代码来检查当前设置。支持
MavlinkMissionManager::parse_mavlink_mission_item位于/src/modules/mavlink/mavlink_mission.cpp（此git changelist中生成的列表）。如果发现消息缺失/不正确，请添加错误修复程序或PR。
航点间轨迹
PX4期望沿着从上一个航路点到当前目标的直线（它不计划航路点之间的任何其他类型的路径-如果需要，您可以通过添加其他航路点来模拟）。
MC车辆将改变速度接近或离开基于该航点时过冲限制的调整。
进入接收半径的车辆会立即切换到下一个航点。
- 对于MC，此半径由 NAV_ACC_RAD 定义
- 对于FW，半径由“ L1距离”定义。
- L1距离是根据两个参数计算得出的： FW_L1_DAMPING 和 FW_L1_PERIOD 以及当前地面速度。
- 默认情况下，大约为70米。
- 等式是：