QuadPlane VTOL配置和调整

这是QuadPlane VTOL设置（Plane与Quadcopter结合使用）的配置文档。有关机身的特定文档和制造说明，请参见VTOL框架。

固件和基本设置

1. 运行 QGroundControl
2. 刷新主固件
3. 在“设置”选项卡中，选择适当的VTOL机身，如果未列出您的机身，请选择Fun Cub VTOL机身。

飞行/转换模式开关

在QGroundControl中，在RC校准步骤期间或通过设置RC_MAP_TRANS_SW将您的遥控器的开关分配给转换功能。

这使您可以在多旋翼和固定翼模式之间切换。开关处于关闭位置表示您正在多直升机模式下飞行。

多旋翼/固定翼调整

在尝试首次过渡到固定翼飞行之前，您需要绝对确保在多旋翼模式下对VTOL进行了很好的调整。原因之一是，如果过渡出现问题，您将返回到该模式，并且它可能已经相当快地移动了。如果调整得不好，可能会发生不好的事情。

如果您有跑道并且总重量不太高，那么您也将需要调整固定翼的飞行。如果没有，那么当它切换到固定机翼模式时，您将尝试此操作。如果出现问题，您需要准备好（并且能够）切换回多转子模式。

遵循各自的调整指南，了解如何调整多旋翼和固定翼。

过渡调整

看来您正在处理的飞行器可以两种模式飞行（多旋翼用于垂直起降，而固定翼用于前向飞行），您还需要调整其他状态：过渡。

正确进行过渡调整对于确保安全进入固定翼模式非常重要，例如，如果在过渡时空速太慢，它可能会失速。

过渡油门

参数：VT_F_TRANS_THR

前过渡节气门定义了前过渡过程中推/拉电机的目标节气门。

必须将其设置得足够高，以确保达到过渡空速。如果您的车辆装有空速传感器，则可以增加此参数以使前部过渡更快完成。对于您的第一个过渡，最好将值设置为高或低。

参数：VT_B_TRANS_THR

通常，后向过渡节气门可以设置为0，因为在大多数情况下不希望向前推力。但是，如果电机控制器支持反向推力，则可以通过设置负值来实现。

前向过渡推/拉斜升时间

参数：VT_PSHER_RMP_DT

前向过渡是指从多旋翼向固定翼模式的过渡。这是将油门提升到目标值（由定义VT_F_TRANS_THR）应花费的时间（以秒为单位）。值为0将导致命令过渡油门值立即设置。如果您希望平滑调节，则可以将其增大到更大的值，例如3。

请注意，一旦加速期结束，油门将保持在其目标设置，并保持在那里，直到（希望）达到过渡速度。

混合空速

参数：VT_ARSP_BLEND

默认情况下，当空速接近过渡速度时，多旋翼姿态控制将降低，固定翼控制将开始不断增加，直到过渡发生为止。

通过将此参数设置为0来禁用混合，它将保持完整的多旋翼控制和零固定翼控制，直到发生过渡为止。

过渡空速

参数：VT_ARSP_TRANS

这是空速，当达到该空速时，将触发从多旋翼模式过渡到固定翼模式。正确校准空速传感器至关重要。同样重要的是，您选择的空速必须要高于机体失速速度（复选FW_AIRSPD_MIN），因为目前尚未检查。

固定翼永久稳定

参数：VT_FW_PERM_STAB

激活永久稳定功能将导致自动驾驶仪始终稳定固定翼的飞行。一旦过渡到固定翼，它就会稳定下来。

请注意，如果您尚未调整固定机翼模式，则应将其关闭，直到确定它在此模式下表现良好为止。

过渡技巧

如前所述，请确保您已调整好多转子模式。如果在过渡期间出了点问题，您将切换回该模式，它应该非常平稳。

飞行之前，要计划好在三个阶段中的任何三个阶段（多旋翼，过渡，固定翼）中每个阶段都将要做什么的计划。

电池电量：在飞行结束时为多旋翼过渡留出足够的余量以便降落。不要将电池电量过低，因为在多转子模式下您将需要更多的功率才能降落。保守一点。

过渡：准备

确保您距离地面至少20米，并有足够的空间来完成过渡。VTOL切换到固定翼模式时可能会失去身高，尤其是在空速不够高的情况下。

尽可能地过渡到风中，否则它将在过渡之前离您更远。

开始过渡之前，请确保VTOL处于稳定的悬停状态。

过渡：多旋翼到固定翼（前过渡）

开始过渡。它应在50 – 100米内过渡。如果不是或不是以稳定的方式飞行，则中止过渡（请参见下文），然后降落或悬停回到起始位置并降落。尝试增加过渡油门（VT_F_TRANS_THR）的值。VT_F_TRANS_DUR如果您不使用空速传感器，也请考虑减少过渡时间（）。如果使用空速传感器，请考虑降低过渡空速，但要保持在失速速度之上。

一旦您注意到过渡的发生，就准备好应对身高下降的问题，这可能包括迅速节流。

讨论了以下功能，但尚未实现：过渡完成后VT_F_TRANS_THR，假设您处于手动模式，则多转子电动机将停止，并且推/拉油门将保持在水平位置，直到您移动油门杆为止。

过渡：固定翼到多旋翼（后移）

当您转换回多旋翼模式时，将飞机以直线水平进近并降低其速度，请转动转换开关，它将启动多旋翼电动机并立即停止推杆/拉杆支柱，这将导致相当平稳的滑行过渡。

考虑到转换时的油门数值将决定多转子在切换时的推力大小。由于机翼仍将飞行，您会发现您有足够的时间来调整油门以实现/保持悬停。

有关反向转换的高级调整，请参阅“反向转换调整指南”。

中止过渡

重要的是要知道在过渡期间还原过渡命令时会发生什么。

从多旋翼转换到固定翼（转换开关处于打开/固定翼状态），然后在转换发生之前将开关返回原位（关/多旋翼位置），它将立即返回多旋翼模式。

当从固定翼过渡到这种类型的VTOL的多旋翼时，该开关是即时的，因此与倾斜旋翼VTOL不同，这里实际上没有退避选项。如果您希望它返回固定翼，则需要进行完整的过渡。如果它仍在快速行驶，则应该很快发生。

支持

如果您对VTOL转换或配置有任何疑问，请参阅https://discuss.px4.io/c/px4/vtol。