先进的固定翼位置调整

本指南为调整飞行任务和在高度/位置控制模式下所需的高级固定翼控制器提供了一些帮助。PX4使用TECS进行高度和空速控制，使用L1进行水平航向/位置控制。

本指南仅适用于高级用户/专家。如果您不了解TECS调整，可能会使飞机坠毁。

调谐期间增益设置不正确会导致高度或航向控制不稳定。因此，调整TECS增益的飞行员应该能够以稳定的控制模式飞行和降落飞机。

所有参数都记录在“参数参考”中。本指南介绍了最重要的参数。

TECS调整（高度和空速）

TECS（总能量控制系统）是一种固定翼飞机的制导算法，可协调油门和俯仰角设定值，以控制飞机的高度和空速。有关TECS算法和控制图的详细说明，请参阅控制器图。

调整TECS之前，需要一个调整好的姿态控制器：PID调整指南。

调整TECS主要是正确设置机身限制。可以根据可以从下面描述的一系列飞行操作确定的参数来指定那些限制。大多数动作要求飞机以稳定飞行模式由飞行员飞行。

拥有一个可以在飞行员驾驶机动飞机时阅读并记录遥测数据的人员，这是非常有益的。为了提高准确性，我们还建议您使用飞行日志中记录的数据来验证在飞行过程中获得的数据。

1：修剪条件

以稳定模式飞行，并以平飞空速找到油门和俯仰角的平飞值，以进行水平飞行。使用油门调节空速和俯仰以保持水平飞行。

设置以下参数：

• FW_AIRSPD_TRIM- 设置为在操纵过程中飞行所需的修剪空速。
• FW_THR_CRUISE- 设置为以修剪空速飞行所需的油门。
• FW_PSP_OFF- 设置为保持水平飞行所需的俯仰角。

第二名：空速和油门限制

以稳定模式飞行并增加油门，同时使用俯仰控制保持水平飞行-直到车辆达到最大允许空速。

设置以下参数：

• FW_THR_MAX- 设置为您在水平飞行期间应用到达到最大空速的油门。
• FW_THR_MIN- 设置为飞机应以的最低油门速度。
• FW_AIRSPD_MAX- 设置为您 在进行 水平飞行时达到的最大空速 FW_THR_MAX 。

第三：俯仰和爬升速率限制

以稳定模式飞行，施加全油门（FW_THR_MAX）并缓慢增加车辆的俯仰角，直到空速达到为止FW_AIRSPD_TRIM。

• FW_P_LIM_MAX- 设置为应用时以修剪空速爬升所需的俯仰角 FW_THR_MAX 。
• FW_T_CLMB_MAX
  • set to the climb rate achieved during the climb at FW_AIRSPD_TRIM .

Fly in stabilized mode, reduce the throttle toFW_THR_MINand slowly decrease the pitch angle until the vehicle reachesFW_AIRSPD_MAX.

• FW_P_LIM_MIN
  • set to the pitch angle required to reach FW_AIRSPD_MAX at FW_THR_MIN .
• FW_T_SINK_MAX
  • set to the sink rate achieved during the descent.

Fly in stabilized mode, reduce throttle toFW_THR_MINand adjust the pitch angle such that the plane maintainsFW_AIRSPD_TRIM.

• FW_T_SINK_MIN
  • set to the sink rate achieved while maintaining FW_AIRSPD_TRIM .

L1 Controller Tuning (Position)

All L1 parameters are describedhere.

• FW_L1_PERIOD- 这是L1距离，它定义了其跟随飞机前方的跟踪点。 大多数飞机的高度为25米。 值16-18仍将起作用，并提供更清晰的响应。 调谐期间缓慢缩短，直到响应尖锐而没有振荡。