多直升机的受冲击限制的类型弹道
受加速度限制的轨迹类型可响应用户的操纵杆输入或任务更改（例如：拍摄，制图，货运）提供平滑的运动。它会生成对称的平滑S曲线，在此情况下始终可以确保加速度和加速度极限。
始终在任务模式下启用此轨迹类型。要在“位置”模式下启用它，请设置参数：MPC_POS_MODE = 3。
默认情况下，在位置模式下使用加加速度限制类型。它可能不适用于需要更快响应的车辆/用例，例如赛车四轮摩托车。
轨迹发生器
下图显示了具有以下约束的典型的受冲击限制的配置文件：
jMax：最大的混蛋a0：初始加速度aMax：最大加速度a3：最终加速度（始终为0）v0： 初始速度vRef：所需速度
的约束jMax，aMax是通过经由参数的用户可配置的，并且可以是在手动位置控制和自动模式不同。
所得的速度曲线通常称为“ S曲线”。
手动模式
在手动位置模式下，摇杆被映射到速度，其中摇杆的完全偏转对应于MPC_VEL_MANUAL。
约束条件
XY平面：
jMax： MPC_JERK_MAXaMax： MPC_ACC_HOR_MAX
Z轴：
jMax： MPC_JERK_MAXaMax（向上运动）： MPC_ACC_UP_MAXaMax（向下运动）： MPC_ACC_DOWN_MAX
自动模式
在自动模式下，所需速度为MPC_XY_CRUISE，但是会根据到下一个航路点的距离，航路点中的最大可能速度以及最大的期望加速度和加加速度来自动调整此值。
约束条件
XY平面：
jMax： MPC_JERK_AUTOaMax： MPC_ACC_HOR
Z轴：
jMax： MPC_JERK_AUTOaMax（向上运动）： MPC_ACC_UP_MAXaMax（向下运动）： MPC_ACC_DOWN_MAX
靠近航路点时到速度增益的距离：