DJI 450机架 + CUAV V5 + 装机
本主题提供了使用QGroundControl构建套件和配置PX4的完整说明。
关键信息
- 机架： DJI F450
- 飞行控制器： CUAV V5 +
- 组装时间（大约）： 90分钟（机架45分钟，自动驾驶仪45分钟安装/配置）
材料清单
此构建所需的组件是：
- 飞行控制器：
CUAV V5 +
：
- GPS： CUAV NEO V2 GPS
- 电源模块
- 镜框： DJI F450
- 螺旋桨： DJI Phantom内置螺帽升级螺旋桨9.4x5
- 电池： Turtigy高容量5200mAh 3S 12C Lipo Pack w / XT60
- 遥测： Holibro收发器遥测无线电V3
- RC接收器： FrSky D4R-II 2.4G 4CH ACCST遥测接收器
- 马达： DJI E305 2312E马达（800kv，CW）
- ESC： Hobbywing XRotor 20A亚太无刷ESC 3-4S for RC Multicopters
此外，我们使用了FrSky Taranis控制器。您还需要拉链，双面胶带和烙铁。
下图显示了框架和电子组件。
硬件
帧
本节列出了框架的所有硬件。
| 描述 | 数量 |
|---|---|
| DJI F450底板 | 1个 |
| DJI F450顶板 | 1个 |
| DJI F450腿带起落架 | 4 |
| M3 * 8螺丝 | 18岁 |
| M2 5 * 6螺丝 | 24 |
| 魔术贴电池带 | 1个 |
| DJI Phantom内置螺帽升级推进器9.4x5 | 1个 |
CUAV V5 +套件
本节列出了CUAV v5 +软件包中的组件。
| 描述 | 数量（默认包装） | 数量（+ GPS套餐） |
|---|---|---|
| V5 +自动驾驶仪 | 1个 | 1个 |
| 杜邦电缆 | 2 | 2 |
| I2C / CAN电缆 | 2 | 2 |
| ADC 6.6电缆 | 2 | 2 |
| SBUS信号线 | 1个 | 1个 |
| IRSSI电缆 | 1个 | 1个 |
| DSM信号线 | 1个 | 1个 |
| ADC 3.3电缆 | 1个 | 1个 |
| 调试电缆 | 1个 | 1个 |
| 安全开关电缆 | 1个 | 1个 |
| 电压和电流电缆 | 1个 | 1个 |
| PW-Link模块电缆 | 1个 | 1个 |
| 电源模块 | 1个 | 1个 |
| SanDisk 16GB存储卡 | 1个 | 1个 |
| 12C扩展板 | 1个 | 1个 |
| TTL板 | 1个 | 1个 |
| NEO GPS | -- | 1个 |
| GPS支架 | -- | 1个 |
电子产品
| 描述 | 数量 |
|---|---|
| CUAV V5 + | 1个 |
| CUAV NEO V2 GPS | 1个 |
| Holibro遥测 | 1个 |
| FrSky D4R-II 2.4G 4CH ACCST遥测接收器 | 1个 |
| DJI E305 2312E电机（800kv，CW） | 4 |
| Hobbywing XRotor 20A亚太无刷电调 | 4 |
| 电源模块（包含在CUAV V5 +软件包中） | 1个 |
| Turnigy高容量5200mAh 3S 12C Lipo Pack带XT60 | 1个 |
所需工具
此程序集中使用以下工具：
- 2.0mm六角螺丝刀
- 3mm十字螺丝刀
- 剪线钳
- 精密镊子
- 烙铁
部件
估计的组装时间约为90分钟（机框约为45分钟，安装自动驾驶仪和配置机身约为45分钟）。
使用提供的螺钉将4个臂连接到底板。
将ESC（电子速度控制器）焊接到板上，正极（红色）和负极（黑色）。
焊接电源模块，正极（红色）和负极（黑色）。
根据位置将电机插入电调。
将电机连接到相应的臂上。
添加顶板（拧入支脚的顶部）。
在CUAV V5 +飞行控制器上添加双面胶带（3M）（它具有内部减震功能，因此无需使用泡沫）。
- 用双面胶带将FrSky接收器连接到底板。
9.使用双面胶带将遥测模块连接至车辆的底板。
10.将铝制支架固定在按钮板上。
11.将遥测（TELEM1）和GPS模块（GPS/SAFETY）插入飞行控制器。
12.将RC接收器（RC），所有4个ESC（M1-M4）和电源模块（Power1）插入飞行控制器。
在“机身参考> Quadrotor x”中定义了电机顺序
而已！最终版本如下所示：
车辆配置/校准
QGroundControl用于安装PX4自动驾驶仪并对其进行配置/调整。下载并为您的平台安装QGroundControl。
有关安装和配置PX4的完整说明，请参见“基本配置”。
首先更新固件和机身：
然后执行强制设置/校准：
- 传感器方向
- 罗盘
- 加速度计
- 水平仪校准
- 收音机设置
- 飞行模式
对于此构建，我们在接收器的三向开关（映射到单个通道-5）上设置了Stabilized，Altitude和Position模式。这是建议初学者使用的最少模式集。
理想情况下，您还应该这样做：
调音
固件安装将设置为所选框架配置的默认自动驾驶仪参数。这些足够好，但是为特定的框架构建调整参数是一个好主意。