飞行前传感器 / 估算器检查
PX4飞行前会执行很多传感器和估算器检查，以确定各项设备是否工作正常；从而保证飞行安全。这些检查由 COM_ARM 参数控制）。
任何飞行前错误都会在QGroundControl中报告为
PREFLIGHT FAIL消息;同时会提示具体的错误信息。在日志中的estimator_status.gps_check_fail_flags消息还显示了GPS质量检查失败。
以下部分列出了错误，可能导致故障的原因和解决方案，以及影响飞行前检查运行方式的所有参数。
EKF飞行前检查/错误
EKF报告以下错误（带有相关的检查和参数）（并推送到QGroundControl）：
PREFLIGHT FAIL: EKF HGT ERROR：
- 当 IMU 和高度测量数据不一致时会产生此错误。
- 执行加速度计和陀螺仪校准并重新启动飞行器。 如果错误仍然存在，请检查高度传感器数据是否存在问题。
- 检查由COM_ARM_EKF_HGT参数控制。
PREFLIGHT FAIL: EKF VEL ERROR:
- 当 IMU 和 GPS 速度测量数据不一致时会产生此错误。
- 检查 GPS 速度数据是否存在不真实的数据跳转。 如果 GPS 质量看起来没有问题，请执行加速度计和陀螺仪校准并重新启动飞行器。
- 检查由COM_ARM_EKF_VEL参数控制。
PREFLIGHT FAIL: EKF HORIZ POS ERROR:
- 当 IMU 和位置测量数据（GPS 或外部视觉）不一致时会产生此问题。
- 检查位置传感器数据是否存在不真实的数据跳转。 如果数据质量看起来不错，请执行加速度计和陀螺仪校准并重新启动飞行器。
- 检查由COM_ARM_EKF_POS参数控制。
PREFLIGHT FAIL: EKF YAW ERROR:
- 当使用陀螺仪数据估计的偏航角和来自磁力计或外部视觉系统的偏航角不一致时，产生该误差。
- 检查 IMU 数据是否存在较大的偏航率漂洗，并检查磁力计的对准和校准。
- 检查由COM_ARM_EKF_POS参数控制。
PREFLIGHT FAIL: EKF HIGH IMU ACCEL BIAS:
- 当 EKF 估计的 IMU 加速度计偏差过大时，会产生此错误。
- 检查由COM_ARM_EKF_AB参数控制。
PREFLIGHT FAIL: EKF HIGH IMU GYRO BIAS:
- 当由 EKF 估计的 IMU 陀螺仪偏差过大时会产生该错误。
- 检查由COM_ARM_EKF_GB参数控制。
PREFLIGHT FAIL: ACCEL SENSORS INCONSISTENT - CHECK CALIBRATION:
- 当来自不同 IMU 单元的加速度测量值不一致时，会产生此错误消息。
- 此检查仅适用于具有多个 IMU 的板。
- 检查由COM_ARM_IMU_ACC参数控制。
PREFLIGHT FAIL: GYRO SENSORS INCONSISTENT - CHECK CALIBRATION:
- 当来自不同 IMU 单元的角速率测量值不一致时，会产生此错误消息。
- 此检查仅适用于具有多个 IMU 的板。
- 检查由COM_ARM_IMU_GYR参数控制。
PREFLIGHT FAIL: COMPASS SENSORS INCONSISTENT - CHECK CALIBRATION:
- 当来自不同指南针传感器的测量值差异太大时，会产生此错误消息。
- 这表明。
- 此检查仅适用于连接了多个指南针/磁力计的情况。
- 该检查由COM_ARM_MAG参数控制
PREFLIGHT FAIL: EKF INTERNAL CHECKS:
- 如果任一水平GPS速度、磁偏航(方向）、GPS垂直速度或垂直位置传感器（默认使用气压计高度数据，但可能是测距仪或GPS）的值（气压通过默认，但可以是测距仪或GPS，如果正在使用非标准参数）超出范围会产生此错误消息。该错误基于惯性导航估算值与由传感器测量的值之间的差。
- 用户应检查日志文件中的误差级别以确定原因。 这些可以在
ekf2_innovations消息下找到。 常见问题/解决方案包括：- IMU在预热时漂移。 可以通过重新启动自动驾驶仪来解决。 可能需要IMU加速和陀螺仪校准。
- 相邻的电磁干扰加上机体的运动。使机体停止移动或重新上电。
- 磁力计校准不正确并伴有机体运动。 通过重新校准解决
- 启动时的初始冲击或快速运动导致惯性导航误差变大。 通过重新启动设备并使前5秒的运动最小化来解决
其他参数
以下参数也会影响飞行前检查。
COM_ARM_WO_GPS
COM_ARM_WO_GPS 参数控制在没有3D位置估计的情况下是否允许解锁。
1(默认): 仅限于无需位置信息的飞行模式，可以在位置估计的情况下解锁。0: 仅在EKF提供全球位置估计且EFK GPS质量检查通过的情况下才允许解锁
COM_ARM_EKF_YAW
COM_ARM_EKF_YAW 参数确定在飞行前检查允许的导航偏航角和磁偏航角（磁力计或外部视觉）之间的最大差异（以弧度为单位）。默认值0.5允许差异不超过EKF允许的最大差异的50％，并且为飞行开始时的误差增加提供了一定的余量。 如果偏航陀螺仪具有较大的偏移量，或者如果在不良的电磁干扰或磁力计校准的情况下移动或旋转机体，则可能会检查失败。