返回模式

在返回飞行模式用于车辆飞到安全的通畅道路上一个安全的目的地，在那里既可以等待（悬停或圆形）或土地。

PX4提供了几种用于选择安全返回路径，目的地和着陆的机制，包括使用归属位置，集会（“安全”）点，任务路径和任务着陆顺序。

以下各节说明如何配置回程类型，回程高度和着陆/到达行为。最后，有几节说明每种车辆类型的默认（预配置）行为。

• 此模式需要GPS。
• 此模式是自动的-没有用户干预 需要 来控制车辆。
• RC控制开关可用于更改任何车辆上的飞行模式。 RC摇杆运动的效果取决于车辆类型。

返回类型（RTL_TYPE）

PX4提供了四种替代方法（RTL_TYPE），用于找到通向安全目的地和/或着陆的通畅路径：

• 原点/集会点返回 （ RTL_TYPE=0 ）：上升到安全高度，并通过直接路径返回最近的集结点或原点位置。
• 任务着陆点/集结点返回 （ RTL_TYPE=1 ）：上升到安全高度，直接飞到 离家 最近的目的地 ：集结点或开始任务着陆。 如果未定义任务着陆点或集结点，请通过直接路径返回家中。
• 任务路径返回 （ RTL_TYPE=2 ）：使用任务路径并快速继续执行任务着陆（如果已定义）。 如果未定义任务降落，则将快退任务送回家。 如果未定义任务，请直接返回首页（集会点将被忽略）。
• 最接近的安全目的地返回 （ RTL_TYPE=3 ）：上升到安全高度，并通过直接路径返回最接近的目的地：回家，任务着陆模式的开始或集结点。 如果目的地是任务降落模式，请按照该模式降落。

以下各节提供了每种类型的更详细说明。

主站/集结点返回类型（RTL_TYPE = 0）

在此返回类型中输入车辆：

• 上升到安全的 返回高度 （在任何预期的障碍物以上）。
• 通过直接路径飞往起始位置或集合点（以最近者为准）
• 在下降高度降落 或等待 （取决于降落参数）。

如果未定义集会点，则与“返航”（RTL）/“返航”（RTH）相同。

任务着陆/集结点返回类型（RTL_TYPE = 1）

在此返回类型中输入车辆：

• 上升到安全的 返回高度 （在任何预期的障碍物以上）。
• 通过直接路径飞行到集结点或 任务着陆 点的起点 （以最近者为准）。 如果未定义任务着陆点或集结点，则车辆将通过直接路径返回家中。
• 如果目的地是任务着陆模式，它将按照该模式着陆。
• 如果目的地是集结点或家，它将 降落或 在下降高度 等待 （取决于降落参数）。

任务着陆模式包括MAV_CMD_DO_LAND_START，一个或多个位置航点和MAV_CMD_NAV_LAND。

设置此类型后，PX4将拒绝没有有效着陆模式的任何任务。

任务路径返回类型（RTL_TYPE = 2）

此返回类型使用任务（如果定义）来提供安全的返回路径，并使用任务着陆模式（如果定义）来提供着陆行为。如果有任务但没有任务着陆模式，则以相反的方向飞行任务。集会积分（如果有）将被忽略。

该行为相当复杂，因为它取决于飞行模式以及是否定义了任务和任务着陆。

具有着陆模式的任务：

• 任务模式： 任务以“快进模式”继续进行（跳过，延迟和任何其他非位置命令，将游荡者和其他位置航点转换为简单航点），然后着陆。
• 任务模式以外的自动模式：
  • 上升到 高于任何预期障碍物 的安全 返回高度 。
  • 直接飞到最近的航路点（对于FW，不是着陆WP），然后下降到航路点高度。
  • 从该航路点继续以快进模式执行任务。
• 手动模式：
  • 上升到 高于任何预期障碍物 的安全 返回高度 。
  • 直接飞到降落序列位置并下降到航点高度
  • 使用任务着陆模式降落

任务没有着落图形定义：

• 任务模式：
  • 从上一个航路点开始以“快退”（反向）飞行的任务
    • 跳转，延迟和其他任何非定位命令都将被忽略，游荡者和其他定位航点将转换为简单航点。
    • 在反向飞行任务之前，VTOL车辆会转换为FW模式（如果需要）。
  • 在到达航路点1时，车辆会上升到 返回高度 并飞行到起始位置（在此处 着陆或等待 ）。
• 任务模式以外的自动模式：
  • 直接飞到最近的航路点（对于FW，不是着陆WP），然后下降到航路点高度。
  • 反向执行任务，就像在任务模式中触发返回模式一样（上图）
• 手动模式： 直接飞往家中位置并着陆。

如果未定义任务，PX4将直接飞回本机位置并着陆（集结点将被忽略）。

如果任务在返回模式期间发生更改，则将按照与上述相同的规则根据新任务重新评估行为（例如，如果新任务没有降落顺序并且您在执行任务，则任务将被逆转）。

最近的安全目标返回类型（RTL_TYPE = 3）

在此返回类型中输入车辆：

• 上升到安全的 返回高度 （在任何预期的障碍物以上）。
• 飞到最接近目的地的直接路径：本国位置，任务着陆方式或集结点。
• 如果目的地是任务着陆模式，则车辆将按照该模式着陆
• 如果目的地是原点或集合点，则车辆将下降到下降高度（ RTL_DESCEND_ALT ），然后 着陆 或等待 。

回程高度

车辆通常会在返回之前首先上升到安全的高度（以避免其与目的地之间的任何障碍）。

例外是从任务内部执行任务路径返回时。在这种情况下，车辆遵循任务航路点，我们认为这会避免任何障碍。

可以使用参数RTL_RETURN_ALT和RTL_CONE_ANG（它们定义了以目标位置为中心的半圆锥体-原点或安全点）来配置返回高度。

如果车辆是：

• 在 RTL_RETURN_ALT （1） 以上 ，它将返回其当前高度。
• 在圆锥下方，它将返回与圆锥（2）或 RTL_DESCEND_ALT （以较高者为准 ）相交的位置 。
• 在圆锥（3）之外，它将首先爬升，直到到达 RTL_RETURN_ALT为止 。
• 圆锥内：
  • 在 RTL_DESCEND_ALT （4） 以上 ，它将返回其当前高度。
  • 在 RTL_DESCEND_ALT （5）以下，它将首先上升到 RTL_DESCEND_ALT 。

注意：

• 如果 RTL_CONE_ANG 为0度，则没有“圆锥”：
  • 车辆返回 RTL_RETURN_ALT （或高于）。
• 如果 RTL_CONE_ANG 为90度，则车辆将以 RTL_DESCEND_ALT 或当前高度 中的较大者返回 。
• 车辆将始终上升至少 RTL_DESCEND_ALT 才能返回。

除非处理关键的电池故障保护，否则RC摇杆运动默认情况下会将车辆更改为“位置”模式。

悬停/降落在目的地

除非执行任务降落（例如，如果执行返乡或最近的安全目的地回返），否则车辆将到达其目的地，并迅速下降到RTL_DESCEND_ALT高度。

车辆将在规定的时间（RTL_LAND_DELAY）游荡，然后着陆。如果RTL_LAND_DELAY = -1，它将无限期徘徊。

车辆默认行为

在所有类型的车辆中，该模式的实现方式几乎完全相同（例外是固定翼车辆在等待时会绕圈而不是悬停），因此使用相同的参数进行调整。

但是，默认配置可根据车辆类型进行调整，如下所述。

多直升机（MC）

默认情况下，多直升机使用原点返回（和以下配置）：

• 上升到 RTL_RETURN_ALT （ RTL_CONE_ANG = 0- 不使用圆锥体）。
• 以直线和恒定的高度飞到起始位置（如果已经超过返回高度，它将返回其当前高度）。
• 快速下降到 RTL_DESCEND_ALT 高度。
• 立即或多或少 着陆 （小 RTL_LAND_DELAY ）。

固定翼（FW）

固定翼飞机默认使用任务着陆返回类型：

• 如果定义了任务着陆，则直接飞到任务着陆起点，然后着陆。
• 否则，直接飞到原始位置并以 NAV_LOITER_RAD 半径在其上方 盘旋 。

如果未跟随任务着陆，并且RTL_LAND_DELAY设置为-1，则车辆将按照主题着陆（固定翼）中的说明着陆。RC摇杆运动被忽略。

垂直起降

VTOL飞机默认使用任务着陆返回类型：

• 如果定义了任务着陆，则直接飞到任务着陆起点，然后着陆。
• 否则，直接飞到原始位置，过渡到多直升机模式，然后降落为多直升机。

  如果不在任务着陆中，则处于FW模式的VTOL将始终在着陆之前过渡回MC（忽略NAV_FORCE_VT）。

参量

RTL参数在“参数参考”>“返回模式”中列出（并在下面进行了概述）。