离线模式

车辆遵守通过MAVLink提供的位置，速度或姿态设定值。设定点可以由在伴侣计算机上运行的MAVLink API（例如MAVSDK或MAVROS）提供（通常通过串行电缆或wifi连接）。

  • 此模式需要位置或姿势/姿态信息-例如GPS，光流，视觉惯性里程表，移动捕捉等。
  • 除更改模式外，RC控制均被禁用。
  • 在启用该模式之前，必须对车辆进行布防。
  • 在启用此模式之前，车辆必须已经在接收目标设定值。
  • 如果未以 > 2Hz的速率接收到目标设定值，则车辆将退出模式。

描述

车外模式主要用于控制车辆的移动和姿态，并且仅支持非常有限的MAVLink消息集（将来可能会支持更多）。

其他操作，例如起飞，着陆，返回发射，最好使用适当的模式进行处理。上载，下载任务等操作可以在任何模式下执行。

在进入该模式之前，车辆必须接收一系列设定值命令，然后才能保持该模式（如果消息速率降至2Hz以下，车辆将停止）。为了在此模式下保持位置，车辆必须接收当前位置的设定值流。

离线模式需要主动连接到远程MAVLink系统（例如，配套计算机或GCS）。如果连接断开，则在超时（COM_OF_LOSS_T）后，车辆将尝试着陆或执行其他一些故障保护措施。该动作在参数COM_OBL_ACT和COM_OBL_RC_ACT中定义。

支持的讯息

直升机/垂直起降

  • SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED

    • 支持以下输入组合：
      • 位置给定值（仅适用于 x ， y ， z ）
      • 速度设定值（仅适用于 vx ， yy ， vz ）
      • 推力 设定点（只 afx ， afy ， afz ）

        映射加速度设定值以创建归一化的推力设定值（即不“正确”支持加速度设定值）。

      • 位置设定值 和 速度设定值（速度设定值用作前馈；将其添加到位置控制器的输出中，结果用作速度控制器的输入）。
    • PX4支持以下坐标系（ coordinate_frame 字段）： MAV_FRAME_LOCAL_NED 和 MAV_FRAME_BODY_NED 。

  • SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT

    • 支持以下输入组合：
      • 位置给定值（仅适用于 lat_int ， lon_int ， alt ）
      • 速度设定值（仅适用于 vx ， yy ， vz ）
      • 推力 设定点（只 afx ， afy ， afz ）

        映射加速度设定值以创建归一化的推力设定值（即不“正确”支持加速度设定值）。

      • 位置设定值 和 速度设定值（速度设定值用作前馈；将其添加到位置控制器的输出中，结果用作速度控制器的输入）。
    • PX4支持坐标系（ coordinate_frame 字段）： MAV_FRAME_GLOBAL 。

  • SET_ATTITUDE_TARGET

    • 支持以下输入组合：
      • SET_ATTITUDE_TARGET.q 带有推力设定点（ SET_ATTITUDE_TARGET.thrust ）的 姿态/方向 （ ）。
      • 车身率（ SET_ATTITUDE_TARGET .body_roll_rate ， .body_pitch_rate ， .body_yaw_rate ）与推力设定点（ SET_ATTITUDE_TARGET.thrust ）。

固定翼

  • SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED

    • 支持以下输入组合（通过type_mask）：

      • 位置给定值（仅适用于x，y，z）

        • 在中指定设定值的类型type_mask（如果未设置这些位，则车辆将以花朵状飞行）：

          下面的设定值类型值不是该type_mask字段的MAVLink标准的一部分。

          值是：

          • 4096：起飞设定点。
          • 8192：土地设定值。
          • 12288：游标设定值（以设定值为中心绕圈旋转）。
          • 16384：怠速设定值（零油门，零侧倾/俯仰）。

    • PX4支持以下坐标系（ coordinate_frame 字段）： MAV_FRAME_LOCAL_NED 和 MAV_FRAME_BODY_NED 。

  • SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT

    • 支持以下输入组合（通过type_mask）：

      • 位置给定值（仅适用于lat_int，lon_int，alt）

        • 在中指定设定值的类型type_mask（如果未设置这些位，则车辆将以花朵状飞行）：

          下面的设定值类型值不是该type_mask字段的MAVLink标准的一部分。

          值是：

          • 4096：起飞设定点。
          • 8192：土地设定值。
          • 12288：游标设定值（以设定值为中心绕圈旋转）。
          • 16384：怠速设定值（零油门，零侧倾/俯仰）。

    • PX4支持坐标系（ coordinate_frame 字段）： MAV_FRAME_GLOBAL 。

  • SET_ATTITUDE_TARGET

    • 支持以下输入组合：
      • SET_ATTITUDE_TARGET.q 带有推力设定点（ SET_ATTITUDE_TARGET.thrust ）的 姿态/方向 （ ）。
      • 车身率（ SET_ATTITUDE_TARGET .body_roll_rate ， .body_pitch_rate ， .body_yaw_rate ）与推力设定点（ SET_ATTITUDE_TARGET.thrust ）。

流浪者

  • SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED

    • 支持（在中type_mask）以下输入组合：

      • 位置给定值（仅适用于x，y，z）

        • 在中指定设定值的类型type_mask：

          下面的设定值类型值不是该type_mask字段的MAVLink标准的一部分。

          值是：

          • 12288：游标设定值（车辆停在足够接近设定值的位置时停止）。

      • 速度设定值（仅适用于 vx ， yy ， vz ）

    • PX4支持以下坐标系（ coordinate_frame 字段）： MAV_FRAME_LOCAL_NED 和 MAV_FRAME_BODY_NED 。

  • SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT

    • 支持（在中 type_mask ） 以下输入组合 ：
      • 位置给定值（仅适用于 lat_int ， lon_int ， alt ）
    • 在中指定 设定值 的 类型 type_mask （不是MAVLink标准的一部分）。 值是：
      • 跟随位未置位，则行为正常。
      • 12288：游标设定值（车辆停在足够接近设定值的位置时停止）。
    • PX4支持坐标系（ coordinate_frame 字段）： MAV_FRAME_GLOBAL 。

  • SET_ATTITUDE_TARGET

    • 支持以下输入组合：
      • SET_ATTITUDE_TARGET.q 带有推力设定点（ SET_ATTITUDE_TARGET.thrust ）的 姿态/方向 （ ）。

        实际仅使用/提取了偏航设置。

舷外参数

舷外模式受以下参数影响：

参数 描述
COM_OF_LOSS_T 失去机外连接时要等待的超时时间（以秒为单位），然后触发机外丢失的故障保护（COM_OBL_ACT和COM_OBL_RC_ACT）
COM_OBL_ACT 当未连接到RC时失去舷外控制时切换到的模式（值是-0：降落，1：保持，2：返回）。
COM_OBL_RC_ACT 如果在仍然连接到RC控制的情况下失去了舷外控制的状态，则切换到该模式（值是-0：位置，1：高度，2：手动，3：返回，4：着陆）。
COM_RC_OVERRIDE 如果启用了舷外模式，则操纵杆移动会立即将控制权交还给飞行员（切换到“位置”模式）。

开发人员资源

通常，开发人员不直接在MAVLink层工作，而是使用诸如MAVSDK或ROS之类的机器人API（它们提供了开发人员友好的API，并负责管理和维护连接，发送消息和监视响应-与Offboard一起工作的细节）模式和MAVLink）。

以下资源可能对开发人员有用：

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