飞行模式
飞行模式定义自动驾驶仪如何响应用户输入并控制车辆运动。下表总结了固定翼和直升机的飞行模式（表键在下面）。请注意，这是“高级”默认行为，可能会因车辆参数而异。链接的主题（侧栏）提供了有关各个模式的更详细信息，包括其调整参数。
一个初学者友好的所有飞行模式的解释在提供入门>飞行模式。
固定翼
| 模式 | 滚转和俯仰 | 偏航 | 节气门 | 位置传感器 | 摘要 |
|---|---|---|---|---|---|
位置 |
S+ | S+ | S+ |  |
RC模式，其中居中的摇杆将车辆置于直线和水平飞行状态，其中车辆姿态/姿态，高度和直线车辆路径保持不受风（和其他力）的作用。居中的RC RPY摇杆–水平飞行，沿风向沿直线方向逆风行驶。外中心：音高控制杆的高度（与Altitude相同）。摇杆控制横摇角度。自动驾驶仪将保持协调飞行（与“稳定”相同）。油门设定空速（与Altitude相同）。侧倾，俯仰和偏航均受角度控制（因此，不可能翻滚或使车辆成环）。偏航操纵杆致动舵（信号将添加到自动驾驶仪计算出的信号中，以保持协调飞行）。这与“稳定”相同。 |
| 高度 |
S（卷）S+（间距） | 中号 | S+ |  |
RC模式类似于稳定模式，但具有高度稳定功能（居中的操纵杆可将车辆平直飞行并保持当前高度）。车道未保持，会因风而漂移。居中的RPY摇杆（在死区内）：自动驾驶仪可以保持高度，机翼也可以保持水平。如果连接了空速传感器，则油门操纵杆控制飞机的空速（没有空速传感器，则用户无法控制油门）。外中心：俯仰杆控制高度。油门杆控制飞机的空速（与居中的RPY杆一样）。偏航操纵杆致动舵（信号将添加到自动驾驶仪计算出的信号中，以保持协调飞行）。这与“稳定”相同。 |
稳定的 |
小号 | 中号 | 中号 | RC模式，其中居中的RP保持水平，车辆姿态（侧倾和俯仰）。不能保持车辆的行驶路线和高度，并且会因风而漂移。俯仰杆控制俯仰角。摇杆控制横摇角度。自动驾驶仪将保持协调飞行。油门杆控制油门。偏航操纵杆致动舵（信号将添加到自动驾驶仪计算出的信号中，以保持协调飞行）。 | |
阿克罗 |
S率 | S率 | 中号 | RC模式，用于执行杂技动作，例如滚动，翻转，失速和杂技人物。RPY操纵杆输入被转换为角速度命令，该角速度命令由自动驾驶仪稳定。节气门直接传递到输出混合器。 | |
| 手册 |
中号 | 中号 | 中号 | RC模式，其中摇杆输入直接发送到输出混合器（用于“完全”手动控制）。这是唯一覆盖FMU的模式（命令通过安全协处理器发送）。它提供了一种安全机制，在FMU固件发生故障的情况下，可以通过RC全面控制节气门，电梯，副翼和方向舵。 | |
| 脱掉 | 汽车 | |
车辆使用弹射器/手动发射模式或跑道起飞模式（沿当前方向）启动起飞序列。 | ||
| 土地 | 汽车 | |
车辆启动固定翼着陆程序。 | ||
| 保持 | 汽车 | |
GPS周围的车圈将保持在当前高度。 | ||
| 返回 | 汽车 | |
车辆驶向通向安全位置的清晰道路。返回行为取决于参数设置，并且可能遵循任务路径和/或任务着陆模式（如果已定义）。 | ||
| 任务 | 汽车 | |
车辆执行预定义的任务/飞行计划，该计划已上传到飞行控制器。 | ||
| 船外 | 汽车 | |
车辆遵守通过MAVLink（通常是通过串行电缆或wifi连接的伴侣计算机）提供的姿态设定值。 |
多旋翼机
| 模式 | 滚转和俯仰 | 偏航 | 节气门 | 位置传感器 | 摘要 |
|---|---|---|---|---|---|
| 位置 |
S+ | S率 | S+ | |
RPT在相应方向上保持控制_速度的_RC模式。居中的操纵杆使车辆水平，并将其保持在固定位置和防风高度。居中的RPT摇杆可在任何风和水平姿态下保持x，y，z位置稳定。外中心：相对于车辆的“前部”，横滚/纵摇杆分别在左右和前后方向上控制地面的速度。油门杆控制上升速度。偏航杆控制水平面上方的角旋转速率。脱掉：降落时，如果将油门杆升高到高于底部的整个范围的62.5％，则车辆将起飞。 |
| 高度 |
小号 | S率 | S+ | |
RC模式，如“手动/稳定”模式，但具有高度稳定功能（对中杆可将水平车保持在固定高度）。车辆的水平位置会因风（或预先存在的动量）而移动。中心摇杆（内部死区）：RPY粘水平车。油门（〜50％）使当前的海拔高度抵御风。外中心：摇杆/俯仰杆控制各个方向的倾斜角度，从而导致相应的左右移动。油门杆以预定的最大速率（和其他轴上的移动速度）控制上/下速度。偏航杆控制水平面上方的角旋转速率。脱掉：降落时，如果将油门杆升高到高于底部的整个范围的62.5％，则车辆将起飞。 |
| 手动/稳定 |
小号 | S率 | 中号 | 居中摇杆水平车辆的RC模式（仅-位置不稳定）。居中的RP杆水平仪。外中心：摇杆/俯仰杆控制这些方向的倾斜角度，从而导致相应的左右移动。油门杆控制上/下速度（以及其他轴上的移动速度）。偏航杆控制水平面上方的角旋转速率。 | |
| 正直 |
S或S率 | S率 | 中号 | RC模式，允许飞行员在大多数时间使用手动/稳定飞行飞行，但在需要时仍可以执行Acro模式风格的翻转和技巧。居中的棍子水平仪。停留在模式的阈值之内（例如“手动/稳定模式”）。居中的RP杆水平仪。摇杆/俯仰杆控制这些方向的倾斜角度，从而导致相应的左右移动。超出阈值（例如Acro模式）：RPY摇杆输入控制围绕相应轴的角旋转速率。 | |
| 阿克罗 |
S率 | S率 | 中号 | RC模式，用于执行杂技动作，例如翻转，翻滚和循环。RC RPY摇杆输入控制围绕相应轴的角旋转速率。节气门直接传递到输出混合器。当操纵杆居中时，车辆将停止旋转，但会保持其当前方向（例如可能倒转）并根据其当前动量进行移动。 | |
| 轨道 |
-- | -- | -- | 由GCS启动的引导模式，用于始终绕着中心飞行一个圆圈。模式必须从GCS开始，指定中心点以及初始半径和高度。RC控制是可选的，可用于设置轨道高度，半径，速度和方向。高度控制与“位置模式”相同。 | |
| 脱掉 | 汽车 | |
车辆上升到起飞高度并保持位置。 | ||
| 土地 | 汽车 | |
车辆停在接合模式的位置。 | ||
| 保持 | 汽车 | |
车辆悬停在当前的GPS位置和高度。 | ||
| 返回 | 汽车 | |
车辆驶向通向安全位置的清晰道路。返回行为取决于参数设置，并且可能遵循任务路径和/或任务着陆模式（如果已定义）。 | ||
| 任务 | 汽车 | |
车辆执行预定义的任务/飞行计划，该计划已上传到飞行控制器。 | ||
| 跟着我 | 汽车 | |
车辆使用运行QGC的Android手机/平板电脑自动跟随用户。 | ||
| 船外 | 汽车 | |
车辆遵守通过MAVLink提供的位置，速度或姿态设定值（通常是通过串行电缆或wifi连接的配套计算机）。 |
垂直起降
VTOL车辆支持固定翼和多直升机飞行模式，并根据当前的车辆模式（MC或FW）执行它们。
VTOL支持非车载在任一配置模式。
键
理解该表的关键如下：
| 符号 | 描述 |
|---|---|
| 中号 | 通过RC摇杆进行手动控制。RC输入直接发送到输出混频器。 |
| 小号 | 来自自动驾驶仪的协助以稳定态度。RC输入是必需的。RC操纵杆的位置映射到车辆的方向。 |
| S率 | 来自自动驾驶仪的协助以稳定姿态率。RC输入是必需的。RC操纵杆的位置映射到该方向上车辆的旋转速度。 |
| S+ | 来自自动驾驶仪的协助，以保持位置或高度以防风。RC输入是必需的。 |
| 汽车 | 此模式是自动的（除更改模式外，默认情况下禁用RC控制）。 |
|
测量所需位置/高度的传感器，例如光流，GPS +气压计，视觉惯性里程表。 |
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测量所需高度/高度的传感器，例如气压计，测距仪。 |
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飞行模式难度（容易/中等/困难）。 |
缩略语：
- RPY：滚动，俯仰，偏航
- RPT：侧倾，节气门