VTOL反向过渡调整

以下某些功能将在PX4 1.7版中提供，并且目前仅在实验开发分支上可用。

当VTOL执行向后转换（从固定机翼模式转换为多旋翼飞机）时，它需要放慢速度，然后才能对多旋翼飞机进行适当的控制。从PX4版本1.7开始，在当前的开发人员分支上，当水平速度达到多直升机巡航速度（MPC_XY_CRUISE）或经过后移持续时间（VT_B_TRANS_DUR）（以先到者为准）时，车辆将认为后移已完成）。

回迁持续时间

设置高的反向过渡时间（VT_B_TRANS_DUR）将使车辆有更多的时间减速。在此期间，VTOL将关闭其固定翼马达，并在滑行时缓慢提升其MC马达。将此时间设置得越高，车辆滑行尝试减速的时间就越长。此行为的警告是，在此期间，车辆将仅控制高度而不控制位置，因此可能会发生一些漂移。

设定预期减速度

在执行使用VTOL_LAND航路点的飞行任务时，自动驾驶仪将尝试计算开始反向转换的适当距离。它通过查看当前速度（与地面速度相当）和预期减速度来实现。要使车辆非常接近其着陆点退出后移，可以调整预期减速度（VT_B_DEC_MSS）参数。确保您有足够大的后移持续时间，以允许车辆在此超时开始之前到达其预期位置。

应用刹车

如果您的车辆配备了气闸，并且您选择的机体支持气闸（代码），则可以在VT_B_REV_OUT的后移过程中设置气闸的位置。值从0到1缩放，因此0.7的值等于70％的输出。

在固定翼马达上施加反推力

为了获得尽可能短的反向过渡，PX4通过反转固定翼电机的方向来支持主动中断。要使用此功能，您将需要支持电机反转的电调。

当反向推力期间的油门设置得太高时，螺旋桨可能失速，因此典型的固定翼螺旋桨并未优化为反向旋转。

通常，具有反向功能的ESC可通过两种方式实现反向推力。

使用油门缩放（3D）

通常，油门杆仅用于向前推力。

3D ESC假定油门50％时推力为0，正向（正向）推力高于50％，负向（反向）推力低于50％。可以修改机身以仅在向后过渡期间实现此行为，从而允许在过渡期间施加反向推力。

向后过渡期间支持3D油门缩放需要机身中的代码支持。

然后可以使用VT_B_TRANS_THR参数（设置为介于0和-1之间的负值）配置反向过渡期间的负推力量。

在控制通道上

使用单独的控制通道控制电动机方向的ESC（例如Hobbywing Platinum系列）可以在反向过渡期间使用气制动通道施加反向推力。

可以通过将VT_B_REV_OUT都设置为1并将VT_B_TRANS_THR都设置为所需的节气门水平以进行主动制动，来配置已配置为支持这种行为的机身（例如DeltaQuad机身）。值从0到1缩放，因此值0.7等于节流阀的70％。

典型设置

使用上面列出的大多数功能的安装程序示例如下：

  • 机体：任何支持反推力的垂直起降飞机（例如DeltaQuad）
  • ESC：支持电机换向的固定翼ESC（例如Hobbywing Platinum Pro 60A）
  • 估计减速度值，m / s / s VT_B_DEC_MSS ：2.5
  • 向后过渡持续时间（以秒为单位） VT_B_TRANS_DUR ：10
  • 反向转换期间将反向通道设置为高 VT_B_REV_OUT ：1.0
  • 向后移时施加70％的推力 VT_B_TRANS_THR ：0.7

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