跟随我模式

跟随我模式允许多轴直升机自主跟随和跟踪使用FOLLOW_TARGETMAVLink消息广播其位置的另一个系统。

车辆将从指定的相对位置，水平间距和原始位置上方的高度自动偏航并面向目标并跟随目标。默认情况下，它将从目标的正后方跟进，其距离为8米，且高于归位/布防位置的高度为8米。在此模式下，不需要用户输入。

PX4当前忽略目标的高度/从目标开始的高度，并以高于原点的恒定高度跟随。此限制是因为来自地面站GPS的高度源通常不准确。

模式由支持QGroundControl对具有GPS模块机器人片，以及由MAVSDK。

此模式需要GPS。

当前仅在多直升机上支持此模式。

跟随目标还必须能够提供位置信息。

QGroundControl 仅在具有GPS的Android设备上支持此模式。

安全须知

不能实现任何类型的避障。使用此模式时必须格外小心。

应遵守以下飞行预防措施：

跟随我模式只能在不受树木，电源线，房屋等遮挡的宽阔区域中使用。
- 将跟随我的高度设置为远高于周围任何障碍物的值。通过 默认情况下 这个8米/ 26英尺的家（设防）位置的上方。
在进入跟随我模式之前，手动飞行到安全高度比降落时进入跟随我模式 更安全 （即使该模式实现了自动起飞）。
给车辆留出足够的停车空间，尤其是在快速行驶时。许多Android设备不会非常频繁地更新其位置，并且自动驾驶仪对速度和方向的估计可能不准确。
首次使用“跟随我”模式时，如果出现问题，请准备进行手动RC控制。定位的准确性取决于目标系统使用的GPS的质量。如果GPS定位不准确，则会在“跟我来”中反映出来。

QGroundControl在具有GPS模块的地面站硬件上支持“跟随我”模式。推荐的配置是具有两个遥测无线电的USB OTG功能的Android设备。

设置“跟随我”模式：

将遥测无线电设备连接至您的Android设备，将另一无线电遥测设备连接至车辆（这可使定位信息在两个无线电设备之间进行中继）。
在您的Android设备上禁用睡眠模式：
- 通常可以在以下位置找到此设置：设置 > 显示。
- 将您的Android设备设置为不进入睡眠状态非常重要，因为这可能导致GPS信号定期停止发射。
起飞到至少2-3米的高度（即使支持自动起飞，也建议使用）。
- 将车辆停在地面上，按下安全开关并向后退至少10米。
- 武装车辆并起飞。
切换到跟随我模式。
- 直升机将上升到指定的最小高度，然后暂停片刻以评估无线电链路。如果链路更新速率确定，则多轴直升机将偏航以面对目标。

此时，您应该可以开始移动了，直升机应该跟随您的移动。

该模式已在以下Android设备上经过测试：

可以使用以下参数配置“跟随我”行为：

参数	描述
NAV_FT_DST	车辆/地面站在水平（x，y）平面上的距离。最小允许间隔为1米。默认距离为8米（约26英尺）。
NAV_MIN_FT_HT	车辆跟随我的高度。请注意，此高度相对于入驻/布防位置（而非目标车辆）是固定的。默认且最小高度为8米（约26英尺）。
NAV_FT_FS	跟随我模式处于活动状态时相对于用户的飞行位置。 -`0`=从右前方跟随。 -`1`=从后面跟随或跟踪用户（默认）。 -`2`=从前面跟随。 -`3`=从左前方开始。

众所周知，SiK 915 Mhz 遥测无线电会干扰某些Android设备正在接收的GPS信号。使用跟随目标模式时，请使收音机和Android设备保持尽可能远的距离，以避免干扰。