LED 含义

PX4普遍使用LED指示灯表示飞行器当前状态 UI LED提供与飞行准备相关的面向用户的状态信息。 LED状态灯提供PX4IO和FMU SoC（主控板 系统芯片)状态指示灯。他们表示电源，bootLoader模式和活动以及错误等状态。

系统状态灯

UI LED（系统状态灯）由红蓝绿三色灯组成，用于表示当前飞行器飞行准备状态，它通常是一个通过I2C驱动的超亮的LED，它集成在在飞行控制板（比如V5+,V5 NANO)上，也可以集成在其它外设上（比如NEO GSP）。 下图显示了LED状态与飞行器状态之间的关系。

有可能出现GPS定位锁定（绿色LED），仍无法解锁起飞的情况，这是由于 PX4尚未通过飞行前检查（需要有效的全球位置估计才能起飞）

Tip 如果出现错误（红色快闪），或者飞行器无法实现GPS锁定（指示灯从蓝色变为绿色），在QGroundControl中可以查找到更加详细的状态信息，包括校准状态和飞行前自检报告的错误消息。

• [蓝色常亮] 已解锁，但GPS未定位
  表示飞行器已经解锁但没有GPS的未定位。当飞行器解锁后，PX4将解锁对电机的限制，允许你驾驶无人机。 一如既往，解锁时要小心，因为大型螺旋桨在高速旋转时会很危险。 在此状态下，飞行器无法执行与GPS定位相关的任务或切换到与GPS相关的模式。
• [蓝色慢闪] 未解锁且GPS未定位
  与蓝灯常亮相似，但飞行器处于未解锁状态， 这意味电机仍然是被锁定的，你无法控制电机，但所有其它子系统都在工作。
• [绿色常亮] 已解锁且GPS已定位
  表示飞行器已经解锁且GPS已定位。 当飞行器解锁后，PX4将解锁对电机的限制，允许你驾驶无人机。 一如既往，解锁时要小心，因为大型螺旋桨在高速旋转时会很危险。在此此状态下，飞行器可以执行自主任务和切换到与GPS相关的模式。
• [绿色慢闪] 未解锁但GPS已定位
  与绿灯常亮相似，但飞行器是未解锁的。 这意味着电机仍然是被锁定的，你无法控制电机；但所有其它子系统，包括定位系统都在工作。
• [紫色常亮] 故障保护模式
  每当飞行器在飞行中遇到故障时，此模式将被触发，例如遥控器失控，电池低压或者系统故障。在故障保护模式期间，飞行器将尝试返回至起飞位置或在当前位置降落。
• [橙色常亮] 电池低压警告
  表示飞行器电池电量处于危险线。 在某一点之后，飞行器将进入故障保护模式。当出现该报警时；请在第一时间使其返航并降落，否则可能会因为动力丢失导致空中坠落。
• [红色快闪] 错误警告/需要设置
  表示需要在飞行之前对自动驾驶仪进行配置或校准。 将自动驾驶仪连接到地面控制站以查找问题所在。 如果您已完成设置过程，并且自动驾驶仪仍显示为红色并闪烁，则可能是其它错误。