环绕模式（MC）

该轨道制导飞行模式，可以指挥multicopter（或垂直起降的multicopter模式）了一圈飞，横摆，使其始终面向中心。

QGroundControl（或其他兼容GCS或MAVLink API）被需要以使模式，以及设置的中心位置，初始半径和高度的轨道。启用后，车辆将尽可能快地飞到命令的圆周轨迹上的最近点，并在计划的圆周上朝中心方向缓慢（1m / s）顺时针旋转。

有关如何启动轨道的说明，请参见：FlyView>轨道位置（QGroundControl指南）。

RC控制的使用是可选的。如果不存在RC控制，则轨道将如上所述进行。RC控制不能用于启动模式（如果通过RC切换到模式，它将处于空闲状态）。

RC控制可用于更改轨道高度，半径，速度和轨道方向：

• 左摇杆：
  • 上/下： 与“ 位置”模式下 一样，控制上升/下降的速度 。 在中心死区时，海拔高度被锁定。
  • 左/右： 无效。
• 右摇杆：
  • 左/右： 控制顺时针/逆时针方向的轨道加速。 居中时，当前速度将被锁定。
    • 最大速度为10m / s，并且进一步限制为将向心加速度保持在2m / s ^ 2以下。
  • 上/下： 控制轨道半径（更小/更大）。 居中时，当前半径将被锁定。
    • 最小半径为1m。 最大半径为100m。

下图直观地显示了模式行为（对于模式2变送器）。

可以通过切换到任何其他飞行模式（使用RC或QGC）来停止该模式。

参数/限制

没有特定于轨道模式的参数。

以下限制是硬编码的：

• 初始/默认旋转沿顺时针方向为1 m / s。
• 最大加速度被限制为2 m / s ^ 2，优先于保持命​​令的圆周轨迹而不是命令的地面速度（即，如果加速度超过2m / s ^ 2，车辆将减速以达到正确的圆周） 。
• 最大半径为100m。

MAVLink消息（开发人员）

轨道模式使用以下MAVLink命令：

• MAV_CMD_DO_ORBIT- 以指定的中心点，半径，方向，高度，速度开始轨道。
• ORBIT_EXECUTION_STATUS- 在轨道运行期间发出的轨道状态，用于更新当前轨道参数的GCS（这些参数可由RC控制器更改）。