多直升机设定点调整（轨迹生成器）

本文档概述了改变用户体验的多旋翼调整参数：车辆对操纵杆运动或任务方向变化的反应速度，最大允许速度等。

换句话说，本主题说明了如何调整影响所需设定值的参数，而不是影响车辆跟踪设定值的参数。

生成这些设定点的算法称为“轨迹生成器”。

本指南面向高级用户/专家。

在执行此处描述的任何调整之前，请遵循《Multicopter PID调整指南》中的说明。不要使用这些调整参数来修正不良的跟踪或振动！

总览

P / PID控制器的输入是车辆应尝试跟踪的期望设定值。PID调整（“较低水平调整”）的目的是减少所需设定值与车辆状态估计之间的误差。

传递到P / PID控制器的理想设定点本身是根据操纵杆位置（在RC模式下）或任务命令根据所需的设定点计算得出的。要求的设定点可以非常快速地更改（例如，如果用户将“摇杆”从零移动到最大值作为“步长”）。如果相应的期望设定值以“斜坡”变化，则车辆飞行特性会更好。

设定点值调整（“更高级别的调谐”）被用来指定之间的映射所要求和期望的设置点-限定了该期望的设定点如下所要求的给定值的“斜坡”，即。

P / PID增益调整不当会导致不稳定。设定值调整不当不会导致不稳定，但可能会导致对设定值变化非常不稳定或反应迟钝。

任务模式始终使用受限制的飞行轨迹。

位置模式支持下面列出的所有轨迹类型。默认情况下，它使用受加速度限制的轨迹；其他类型可以使用MPC_POS_MODE设置。

海拔模式类似地使用MPC_POS_MODE选择的轨迹类型，但仅用于平滑垂直分量（即，控制海拔高度时）。

没有其他模式支持轨迹调整。

以下列表概述了不同的轨迹实现：

受冲击限制（默认）
- 当需要平稳运动时使用（例如：拍摄，制图，货运）。
- 生成对称的平滑S曲线，其中始终保证加速度和加速度极限。
- 可能不适用于需要更快响应的车辆/用例-例如赛车四轮摩托车。
- 使用设置为位置模式 MPC_POS_MODE=3 。
摆率
- 当快速响应比平稳运动更重要时使用（例如：带位置保持的主动飞行）。
- 这是一个简单的实现，其中使用摆率限制了加加速度和加速度。
- 它允许基于用户意图（平稳加速和快速停止）的非对称轮廓。
- 加速度和加速度极限不是硬约束。
- 使用设置为位置模式 MPC_POS_MODE=1 。
简单的位置控制
- 摇杆可直接映射到速度设定点，而无需进行平滑处理。
- 对速度控制调整很有用。
- 使用设置为位置模式 MPC_POS_MODE=0