传感器
PX4的系统基于传感器数据来确定无人机状态（稳定和实现自动控制所需）。无人机状态状态包括：位置/高度、方向、地度、空速、姿态，不同方向上的旋转速度，电池电量等。 该系统最少需要陀螺仪、加速计、磁力计（罗盘）和气压计。如果使用任何与自动相关的模式都需要GPS或其它定位系统才能启用自动模式和某些辅助模式。 固定翼和垂直起降机还应装配一个空速传感器（推荐）。 陀螺仪/加速计、磁力计、气压计等传感器已集成飞行控制器中（也可能在其他控制器平台中）。其它外部传感器器可以连接到飞行控制器。
下面我们描述一些传感器。 最后有指向传感器接线信息的链接。
GPS定位系统和磁力计（罗盘）
PX4支持许多全球导航卫星系统（GNSS）接收器和指南针（磁力计）。 它还支持实时运动（RTK）GPS接收器，将GPS系统扩展到厘米级的精度。
市面上常见的PX4飞控集成了磁力计；它可能对于一些大飞机上有用，在较大的飞机上将飞控安装在远离电源线及带电设备的地方来减少电磁干扰，对于小型飞机一般需要安装外置罗盘。
我们建议使用外部罗盘+GPS组合式模块，该模块应尽可能远离电机/电调电源线。
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空速计
为了防止控制失速，在固定翼或垂直起降机中装配空速计是非常有必要的，尤其是在有风的环境下；对于固定翼飞行，空速是飞机升空的保证而不是地速。
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空速计.
距离传感器
距离传感器主要用于精确着陆，避障和地形跟随等。
PX4支持使用各种技术并支持不同范围和功能的许多价格合理的距离传感器。
相关距离传感器数据和信息：
光流
光流是一款可以跟踪运动的光流智能相机，具有集成的声纳传感器。 PX4将传感器输出与其它位置来源（例如GPS）的信息混合在一起，以提供更精确的位置估计。 在室内可以替代GPS使用进行室内定位。
传感器安装
一般情况下，厂商会提供飞行控制器与传感器接线指导。 您也可以查看这里寻找对应的连线指导: