固定翼PID调整指南
本指南说明了如何调整fixed_wing PID回路。
本指南仅适用于高级用户/专家。错误的PID调整可能会使飞机坠毁。
- 调整期间增益设置不正确会使姿态控制不稳定。 因此，飞行员的调谐增益应该能够在 手动 （超控）控制下 使飞机飞行和降落 。
- 过多的增益（和快速的伺服运动）可能会破坏机身的最大作用力-小心地增加增益。
- 滚动和俯仰调整遵循相同的顺序。 唯一的区别是，音调对微调偏移更敏感，因此 微调 必须谨慎进行，积分器增益需要更多注意才能对此进行补偿。
所有参数都记录在“参数参考”中。本指南介绍了最重要的参数。
建立机身基线
如果有能够进行手动飞行的飞行员，则最好在手动试验中建立一些核心系统属性。为此，请执行这些操作。即使您不能立即在纸上记录所有数量，日志文件对于以后的调整还是非常有用的。
所有这些数量将被自动记录。仅当您想直接进行调优而不查看日志文件时，才需要做笔记。
- 以方便的空速飞行水平。 注意油门杆的位置和空速（例如：70％→0.7油门，空速15 m / s）。
- 以最大油门和足够的空速爬升10到30秒（例如：空速12 m / s，在30秒内爬升100 m）。
- 以零节气门和合理的空速下降10-30秒（例如：空速18 m / s，在30秒内下降80 m）。
- 用满摇杆向右硬倾斜，直到60度滚动，然后在另一边向右弯，向右硬倾斜60度。
- 向上倾斜45度，向下倾斜45度。
本指南稍后将使用这些量来设置一些控制器增益。
调音卷
首先调整侧倾轴，然后调整。侧倾轴更安全，因为不正确的调整只会导致运动，而不会导致高度降低。
调整前馈增益
要调整此增益，请将其他增益设置为零。
增益设置为零
- FW_RR_I = 0
- FW_RR_P = 0
- FW_RSP_OFF = 0
增益调整
- FW_RR_FF- 从0.4开始。 增大此值（每次加倍），直到飞机令人满意地滚动并达到设定点为止。 在过程结束时将增益降低20％。
调整速率增益
- FW_RR_P- 从0.06开始。 增大此值（每次加倍），直到系统开始摆动/抽动。 然后将增益降低50％。
利用积分器增益调整微调偏移
- FW_RR_I- 从0.01开始。 增大此值（每次加倍），直到命令值与实际滚动值之间没有偏移（这很可能需要查看日志文件）。
音调音高
俯仰轴可能需要更多的积分器增益和正确设置的俯仰偏移量。
调整前馈增益
要调整此增益，请将其他增益设置为零。
增益设置为零
- FW_PR_I = 0
- FW_PR_P = 0
- FW_PSP_OFF = 0
增益调整
- FW_PR_FF- 从0.4开始。 增大此值（每次加倍），直到飞机俯仰并达到设定点为止。 在过程结束时将增益降低20％。
调整速率增益
- FW_PR_P- 从0.04开始。 增大此值（每次加倍），直到系统开始摆动/抽动。 然后将价值降低50％。
利用积分器增益调整微调偏移
- FW_PR_I- 从0.01开始。 增大此值（每次加倍），直到命令值与实际滚动值之间没有偏移（这很可能需要查看日志文件）。
调整外环的时间常数
可以通过时间常数来调整控制回路的整体柔软度/硬度。对于常规的固定翼设置，默认值为0.5秒应该可以，并且通常不需要进行调整。