飞行 101

该主题介绍了用遥控器以手动或者自动-辅助飞行模式（自主飞行请参阅：任务）来控制飞行器的基本飞行。

在你首飞之前应该阅读我们的首飞指南

解锁无人机

无人机起飞前，必须先进行解锁。这将为所有电动机和执行器供电；在多直升机上，它将开始推进螺旋桨转动。

解锁:

  • 首先按下 安全开关，使其指示灯快速闪烁.
  • 向您的无人机发送解锁指令 - 将油门杆放置在右下角
    • 或者配置 解锁/锁定开关.
    • 您也可以通过QGroundControl解锁 (PX4不需要遥控器也可自动飞行）.

除非经过校准/配置 并具有位置锁定功能，否则无人机无法解锁（默认情况下）。 无人机状态通知（包括车载LED，音频通知和QGroundControl消息）可以告诉您无人机何时准备好飞行（并且提示您无法解锁的原因）。

如果您长时间未起飞（默认），无人机将（默认情况下）自动锁定（关闭电动机）！这是一种安全措施，可确保车辆在不使用时返回安全状态。

Takeoff（自动起飞）

起飞（解锁无人机后）最简单的方法是使用自动起飞模式起飞模式。通常这是由RC开关或地面站触发的。 可以通过启用位置模式（position)，解锁无人机，然后将油门摇杆升高到62.5％以上，来手动驾驶多轴飞行器（在多轴飞行器模式下为 VTOL）。超过此值，将启用所有控制器，并且无人机将达到悬停所需的油门水平(MPC_THR_HOVER)。

强烈建议使用自动起飞模式，尤其是对于固定翼飞机！

如果您在解锁后太长时间没有起飞，则无人机可能会自动上锁（使用COM_DISARM_PRFLT调整超时）。 COM_DISARM_PRFLT).

失效检测 如果有上起飞的问题会自动停止发动机。

降落

降落最简单的方法是使用Land 或Return 模式.

对于多旋翼飞机（以及在多旋翼飞行器模式下的VTOL），飞手可以通过向下拉油门杆直到飞机着陆并上锁来手动着陆。

请注意，默认情况下，无人机会在着陆时自动撤防：:

  • 使用COM_DISARM_LAND 设置降落后自动撤防的时间（或完全禁用）。

  • 将油门杆放在左下角以手动上锁。

如果在降落过程中看到车辆“抽搐”（关闭电动机，然后立即将它们重新调高），这可能是由于陆地探测器配置不佳（特别是MPC_THR_HOVER)不当引起的。

强烈建议自动降落，特别是固定翼。

飞行控制/命令

所有飞行，包括起飞和降落，都使用4个基本命令来控制：滚动，偏航，俯仰和油门。

RC Basic Commands

为了控制飞机，您需要了解基本的侧倾，俯仰，偏航和油门命令如何影响3D空间中的运动。这取决于您是要控制像飞机一样的前向飞行飞机，还是像多旋翼飞机那样的“悬停飞机”。

悬停无人机

悬停无人机（直升机，悬停模式下的VTOL）对移动命令做出如下响应：:

Basic Movements Multicopter

  • Pitch => 前进/后退.
  • Roll => 左/右水平移动.
  • Yaw => 围绕框架中心左右旋转；转机头方向
  • Throttle => 更改高度/速度

前飞飞机

前向飞行飞机（飞机，前向飞行中的VTOL）对移动命令做出如下响应：:

Basic Movements Forward

  • Pitch => 上/下改变高度.
  • Roll => 向左/右转圈.
  • Yaw => 左/右尾巴旋转并转动;改变飞机航向
  • Throttle => 改变前进速度

飞机的最佳转弯称为协调转弯，并且同时使用侧倾和小偏航来执行。此操作需要经验！

辅助飞行

Even with an understanding of how the vehicle is controlled, flight in fully manual mode can be quite unforgiving. New users should configure their transmitter to use flight modes where the autopilot automatically compensates for erratic user input or environmental factors.

The following three modes are highly recommended for new users:

  • Stabilized - Vehicle hard to flip, and will level-out if the sticks are released (but not hold position)
  • Altitude - Climb and drop are controlled to have a maximum rate.
  • Position - When sticks are released the vehicle will stop (and hold position against wind drift)

You can also access automatic modes through the buttons on the bottom of the QGroundControl main flight screen.

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