RTK GPS
实时运动（RTK）将GNSS / GPS系统的精度提高到厘米级。RTK允许PX4用于精确测量等对精度至关重要的应用中。
你会需要：
- 一对（受支持的） RTK GPS设备 （地面站的“基础”和车辆的“流动站”）
- 一 台笔记本电脑/ PC 与QGroundControl（QGroundControl为Android / iOS设备不支持RTK）
- 带有WiFi或遥测无线电链接到笔记本电脑的车辆
从理论上讲，QGroundControl可以为多辆车启用RTK GPS（前提是每辆车都有一个流动站模块）。在撰写本文时，该用例尚未经过测试。
支持的RTK设备
PX4支持u-blox M8P，u-blox F9P和Trimble MB-TwoGPS及其产品。已测试以下兼容RTK的设备。
某些RTK模块只能以特定角色使用（基准站或流动站），而其他模块可以互换使用。
硬件设定
流动站RTK模块（车辆）
将基于车辆的模块连接到飞行控制器的GPS端口（与其他任何GPS模块相同的方式）。
所需的实际电缆/连接器将取决于飞行控制器和所选的RTK模块（有关更多信息，请参阅所选设备的文档）。
基本RTK模块（接地）
通过USB将基本模块连接到QGroundControl。使用基础模块时不得移动基础模块。
选择一个不需要移动的位置，可以清楚看到天空，并且与任何建筑物都分开。通常，通过使用三脚架或将其安装在屋顶上来升高基本GPS会很有帮助。
遥测无线电/ WiFi
车辆和地面控制笔记本电脑必须通过wifi或无线电遥测链路连接。
链接必须使用MAVLink2协议，因为它可以更有效地利用通道。默认情况下应设置此值，否则请遵循下面的MAVLink2配置说明。
RTK连接过程
RTK GPS连接本质上是即插即用的：
- 启动 QGroundControl， 然后通过USB将基本的RTK GPS连接到地面站。 设备会被自动识别。
启动车辆，并确保将其连接到QGroundControl。
连接RTK GPS设备时（顶部GPS状态图标除外），RTK GPS状态图标显示在顶部图标栏中。设置RTK时，该图标为红色，一旦激活RTK GPS，该图标将变为白色。您可以单击该图标以查看当前状态和RTK准确性。
然后，QGroundControl开始RTK设置过程（称为“ Survey-In”）。
Survey-In是一种启动过程，用于获取基站的准确位置估计。该过程通常需要几分钟（在达到RTK设置中指定的最短时间和准确性之后结束）。
您可以通过单击RTK GPS状态图标来跟踪进度。
调查完成后：
RTK GPS图标变为白色，并且QGroundControl开始将位置数据流式传输到车辆：
车载GPS切换到RTK模式。新模式显示在_常规_GPS状态图标（
3D RTK GPS Lock）中：
可选的PX4配置
以下设置可能需要更改（使用QGroundControl）。
RTK GPS设置
RTK GPS设置在QGroundControl常规设置（SettingsView>常规设置> RTK GPS）中指定。
这些设置定义完成RTK GPS设置过程的最小持续时间和最小精度（称为“勘测”）。
您可以保存和重用基本位置以节省时间：进行一次“入库”，选择“使用指定的基本位置”，然后按“保存当前基本位置”以复制上次测量的值。然后，这些值将在QGC重新引导期间保持不变，直到它们被更改为止。
MAVLink2
必须使用MAVLink2协议，因为它可以更有效地使用较低带宽的信道。默认情况下，应在最新版本中启用此功能。
要确保使用MAVLink2：
- 将遥测模块固件更新到最新版本（请参阅 QGroundControl>设置>固件 ）。
- 将 MAV_PROTO_VER 设置 为2（请参阅 QGroundControl设置>参数 ）
调音
您可能还需要调整一些参数，因为默认参数是在假设GPS精度为米（而不是厘米）的情况下调整的。例如，您可以将EKF2_GPS_V_NOISE和EKF2_GPS_P_NOISE降低至0.2。
使用RTK GPS进行偏航
某些RTK GPS单元（即具有多个天线）可以输出偏航角，可以代替从磁罗盘的航向使用偏航角。要启用此功能，请将EKF2_AID_MASK中的位位置7设置为1（向参数值添加128）。
双接收器
第二个GPS接收器可以用作备份（RTK或非RTK）。请参阅“EKF2 GPS配置”部分。
车辆设置示例
机身制造主题DJI Flamewheel 450（带距离传感器和RTK GPS）描述了使用Here + RTK GPS和Pixhawk 3 Pro进行的机身设置。