地理围栏

GeoFence是定义车辆可行驶位置的虚拟边界。GeoFences可用于防止车辆飞出RC控制器的范围，或飞入不安全或受限的空域。

PX4提供了两种独立的机制来指定GeoFence：

• 基本的“故障安全”地理围栏，定义了一个简单的圆柱体。
• 可以使用 GeoFence 计划（ QGroundControl ） 定义更复杂的几何 。

GeoFences适用于所有模式，包括任务和手动飞行。

故障安全地理围栏

所述地理栅栏故障安全定义中心在原点位置的圆筒，具有指定的最大半径和高度。

该设置还包括在围栏被破坏的情况下的“故障保护措施”。这可能只是警告通知，但更常见的是车辆会立即返回安全位置。

有关更多信息，请参见：安全性> GeoFence故障安全。

地理围栏计划

PX4支持由多个圆形和多边形区域组成的复杂GeoFence边界，可以将其定义为包含（在内部飞行）或排除（在外部飞行）区域。

GeoFence计划在QGroundControl中与任务和集会点一起使用。

GeoFence计划在“计划视图”>“GeoFence”（QGroundControl用户指南）中有完整记录。

综上所述：

1. 打开 QGroundControl > 平面视图 。
2. 选择 计划类型 单选按钮： Fence 。 这将显示 GeoFence编辑器 。
3. 选择“ 多边形栅栏” 或“ 圆形栅栏” 按钮可向地图添加 所需类型 的 基本 栅栏。 这还将在编辑器中添加栅栏类型的条目。
4. 使用地图配置围栏的形状和位置。
   • 围栏中心标记可用于将围栏移动到正确位置。
   • 圆形围栏边框上的标记可用于更改半径。
   • 角（顶点）上的标记可用于更改多边形的几何形状。 通过单击现有标记之间的线的一半来创建其他顶点。
5. 使用 地理栅栏编辑器 设置围栏中的夹杂物或排除，并选择一个围栏编辑（ 编辑 按钮）或删除（ 德尔 按钮）。
6. 添加任意数量的围栏。
7. 完成后，单击“上 载” 按钮（右上方）以将围栏（以及集会点和任务）发送到车辆。
8. 在 GeoFence Failsafe中 设置违规操作 。

PX4实现了MAVLinkMission Microservice，其中包括对GeoFences的支持。