起飞模式
起飞飞行模式使飞机起飞到指定高度并等待进一步指令。
_This mode requires GPS._The vehicle must be armed before this mode can be engaged._This mode is automatic - no user intervention is_required_to control the vehicle._RC control switches can be used to change flight modes on any vehicle. The effect of RC stick movement depends on the vehicle type. * TheFailure Detectorwill automatically stop the engines if there is a problem on takeoff.
下面描述每种类型飞机的具体行为。
多旋翼（MC）
多旋翼上升到MIS_TAKEOFF_ALT中定义的高度并保持位置。
RC stick movement willby defaultchange the vehicle toPosition modeunless handling a critical battery failsafe.
Takeoff is affected by the following parameters:
| 参数 | 描述 |
|---|---|
| MIS_TAKEOFF_ALT | 起飞期间的目标高度 (默认值: 2.5 米) |
| MPC_TKO_SPEED | 上升速度 (默认值: 1.5 m/s) |
| COM_RC_OVERRIDE | If enabled stick movement gives control back to the pilot inPosition mode(except when vehicle is handling a critical battery failsafe). Enabled by default. |
固定翼（FW）
The aircraft takes off in the current direction using eithercatapult/hand-launch mode_or_runway takeoff mode. The mode defaults to catapult/hand launch, but can be set to runway takeoff usingRWTO_TKOFF.
In_catapult/hand launch mode_the vehicle will perform a full throttle climbout (ramp up toRWTO_MAX_THRin about 2 seconds). Once the altitude error <FW_CLMBOUT_DIFF, regular navigation will proceed.
除了上面讨论的行为之外，还有一个启动检测器可以阻止启动程序开始直到满足某些条件。 对于弹射器发射，这是一些加速度阈值。
The_runway takeoff mode_has the following phases:
- Throttle ramp : Clamped to the runway (pitch fixed, no roll, and heading hold) until reach the minimum airspeed for takeoff ( FW_AIRSPD_MIN x RWTO_AIRSPD_SCL ).
- 起飞 ：增加俯仰直到飞机高度 > 导航高度（ RWTO_NAV_ALT ）。
- 爬出 ：爬升至地面以上的高度 > FW_CLMBOUT_DIFF 。 在此阶段中, 将移除滚转和航向限制。
RC stick movement is ignored.
Takeoff is affected by the following parameters:高于地平面（AGL）的高度，留有足够的离地间隙以允许一些滚转。 在达到RWTO_NAV_ALT之前，飞机保持水平，并且仅使用方向舵来保持航向（参见</ 1>RWTO_HDG）。 如果FW_CLMBOUT_DIFF> 0，则应低于FW_CLMBOUT_DIFF。</td></tr></tbody></table>
在起飞期间飞机总是遵守标准的固定翼最大/最小油门设置（FW_THR_MIN，FW_THR_MAX）。
垂直起降（VTOL） {
--垂直起降（vtol） }
A VTOL follows the TAKEOFF behavior and parameters ofFixed Wingwhen in FW mode, and ofMulticopterwhen in MC mode.