保持模式

在保持飞行模式（又名“游荡”）使车辆停止，并保持其当前GPS位置和高度（MC车辆将在GPS位置徘徊，而FW车将周围一圈）。

保持模式可用于暂停任务或在紧急情况下帮助您重新控制车辆。通常使用预编程的开关激活它。

此模式需要GPS。

此模式是自动的-没有用户干预需要来控制车辆。

RC控制开关可用于更改任何车辆上的飞行模式。 RC摇杆运动的效果取决于车辆类型。

每种车辆类型的具体行为如下所述。

多直升机（MC）

一架多旋翼飞机盘旋在当前位置和高度。

除非处理关键的电池故障保护，否则RC摇杆运动默认情况下会将车辆更改为“位置”模式。

可以使用以下参数配置行为。

参数	描述
MIS_LTRMIN_ALT	游荡模式的最低高度（如果模式在较低高度上行驶，车辆将上升到该高度）。
COM_RC_OVERRIDE	如果启用该功能，则操纵杆运动将控制返回到处于“位置”模式的飞行员（除非车辆正在处理严重的电池故障保护）。默认启用。

飞机在当前高度围绕GPS保持位置盘旋。MIS_LTRMIN_ALT如果在低于此高度的模式下行驶，车辆将首先上升到。

RC摇杆运动被忽略。

可以使用以下参数配置行为。

参数	描述
NAV_LOITER_RAD	游荡圆的半径。
MIS_LTRMIN_ALT	游荡模式的最低高度（如果模式在较低高度上行驶，车辆将上升到该高度）。

甲VTOL跟随HOLD行为和参数固定翼在FW模式时，以及Multicopter当在MC模式。