没有空速传感器的VTOL

警告：建议使用空速传感器。对不带空速传感器的VTOL的支持被认为是实验性的，只能由经验丰富的飞行员尝试。

固定机翼使用空速传感器确定飞机在空中飞行的速度。根据风的不同，这可能与地面速度有所不同。每架飞机的最低空速都将低于该速度。在温和的天气条件下，并且设置值大大高于失速速度，VTOL可以在不使用空速传感器的情况下运行。该设置也应适用于非VTOL固定机翼，但目前尚未经过测试。

本指南将概述绕过VTOL飞机的空速传感器所需的参数设置。

制备

在尝试消除空速传感器之前，您应该首先确定安全的油门水平。此外，还需要知道前过渡的持续时间。为此，您可以使用空速传感器执行参考飞行，也可以手动飞行。在这两种情况下，参考飞行都应在极低的风力条件下进行。

飞行的速度应足以在强风条件下飞行，并且应包括：

参考航班之后，下载日志并使用FlightPlot（或其他分析工具）检查日志。绘制高度（GPOS.Alt），推力（ATC1.Thrust），地面速度（表达式：）sqrt(GPS.VelN\^2 + GPS.VelE\^2)，俯仰（ATT.Pitch）和横滚（AT.Roll）。

当车辆处于水平状态（没有或很少有俯仰和侧倾），上升期间（上升的高度）以及车辆处于倾斜状态（更多的侧倾）时，检查油门高度（推力）。用作巡航速度的初始值应为横滚或上升过程中施加的最大推力，如果您决定进一步调低速度，则应将水平飞行过程中的推力视为最小值。

还请注意完成前过渡所需的时间。这将用于设置最短过渡时间。出于安全原因，您应该为此添加+-30％。

最后，请注意巡航飞行时的地面速度。在没有空速传感器的情况下，此功能可用于在首次飞行后调整油门设置。

要绕过飞行检查，您需要将空速传感器（CBRK_AIRSPD_CHK）的断路器设置为162128。

启用CBRK_AIRSPD_CHK将阻止传感器驱动程序启动并阻止校准（即，它不只是绕过飞行检查而已）。

要告诉飞行控制器它将在没有空速传感器的情况下飞行，您需要将空速模式设置为“空速禁用”（FW_ARSP_MODE = 1）。

将巡航油门（FW_THR_CRUISE）设置为根据参考飞行日志确定的百分比。请注意，QGC将其从1..100缩放，而对数的推力值将从0..1缩放。因此应将0.65的推力输入为65。出于安全原因，建议在确定的值上增加±10％的油门以进行首次飞行测试。

将最小前部过渡时间（VT_TRANS_MIN_TM）设置为参考飞行确定的秒数，并增加+-30％以确保安全。

由于失速的风险确实存在，因此建议将“固定机翼最低高度”设置为“ QuadChute”（VT_FW_MIN_ALT）。这将导致VTOL转换回多直升机模式，并在特定高度以下启动返回模式。您可以将其设置为15或20米，以使多旋翼飞机有时间从失速状态恢复。

在此模式下测试的位置估算器为EKF2，您可以通过更改SYS_MC_EST_GROUP进行设置。

该值适用于位置控制的飞行（如“保持”模式或“任务”模式或“任务”模式）。因此建议将任务配置在安全的高度，大约比QuadChute阈值高10m。像参考飞行一样，该飞行应在非常低的风力条件下进行。对于第一次飞行，建议您进行以下操作：

如果任务成功完成，则应继续检查以下日志：

如果满足了所有这些条件，则可以开始逐步调低巡航油门，直到地面速度与参考飞行速度相匹配。