固定翼修剪指南

修剪用于在修剪条件（相对空速，空气密度，迎角，飞机配置等）下校准控制面。在修剪状态下飞行的适当修剪的飞机将保持其姿态，而无需飞行员或稳定计算机的任何控制输入。

通用航空，商用飞机和大型无人飞机都使用装饰片修剪其控制面，而小型无人机只是向控制面的执行器增加了偏移量。

在基本修整节介绍各修整参数，以及如何找到正确的价值的目的。“高级修剪”部分介绍了一些参数，可以将这些参数设置为根据测得的空速和襟翼位置自动调整修剪。

基本修整

为了正确修剪固定翼飞机，运营商可能需要使用几个参数。这些参数及其用例的概述如下所示：

RCx_TRIM 将修整应用于从RC发送器接收的信号。这些参数在 RC校准期间自动设置。
混合后， PWM_MAIN_TRIMx 将修整应用于PWM通道。这些用于在飞行之前将控制表面与默认角度精确对齐。
FW_PSP_OFF 将一个偏移量应用于螺距设定点。这用于设置飞机需要以巡航速度飞行的迎角。
速率控制器使用 FW_AIRSPD_TRIM 来根据测得的空速来缩放其输出。有关更多详细信息，请参见空速缩放。
TRIM_ROLL ， TRIM_PITCH 和 TRIM_YAW 在混合之前对控制信号进行调整。例如，如果您有两个用于电梯的舵机，则 TRIM_PITCH 对它们两个都应用修剪。当您的控制面对齐但在手动（非稳定）飞行期间飞机的俯仰/侧倾/偏航角向上/向下/向左/向右时，或者在稳定飞行期间控制信号具有恒定偏移时，将使用这些功能。

设置上述参数的正确顺序是：

通过物理上调整连杆长度来修剪伺服器，并通过修整 PWM_MAIN/AUX_TRIMx 工作台上的PWM通道（使用）进行微调，以将控制表面正确设置到其理论位置。
以巡航速度以稳定模式飞行，并将俯仰设定点偏移（ FW_PSP_OFF ）设置为所需的迎角。在巡航速度下所需的迎角对应于飞机需要的俯仰角，以在机翼水平飞行期间保持恒定的高度。如果您使用的是空速传感器，还请设置正确的巡航空速（ FW_AIRSPD_TRIM ）。
查看日志文件中的执行器控件（将其上载到 Flight Review中，并检查例如 执行器控件 图）并设置俯仰调整（ TRIM_PITCH ）。将该值设置为机翼水平飞行期间俯仰信号的平均偏移。

如果您不想查看日志，或者在手动模式下感觉舒适，则可以在步骤2之前执行步骤3。然后，您可以修剪遥控器（使用修剪开关），并将其报告给遥控器（并TRIM_PITCH从发射机中删除修剪），或者TRIM_PITCH在飞行期间通过遥测和QGC直接更新。

考虑到由不对称翼型引起的向下俯仰力矩随空速而增加，并且当襟翼展开时，需要根据当前测得的空速和襟翼位置对飞机进行重新修剪。为此，可以使用以下参数定义空速的双线性曲线（参见下图）函数和襟翼状态的俯仰微调增量函数：

FW_DTRIM_ [R / P / Y] _ [VMIN / VMAX] 是 TRIM_ROLL/PITCH/YAW 在最小/最大空速（由 FW_AIRSPD_MIN 和 FW_AIRSPD_MAX 定义）上添加的侧倾/俯仰/偏航微调值。
FW_DTRIM_P_FLPS 和 FW_DTRIM_P_FLPS TRIM_ROLL/PITCH/YAW 是部署襟翼时添加到的侧倾/俯仰修剪值。

完美对称的机身仅需要俯仰微调增量，但是由于真实的机身永远不会完美对称，因此有时还需要滚动和偏航微调增量。

如果襟翼使用的比例系数不同于1.0（参数FW_FLAPS_SCL），则由所添加的修剪增量FW_DTRIM_R/P_FLPS也将按相同的系数缩放。