船模式

直升机3.4（及更高版本）包括“船模”，允许从包括船只的移动平台起飞。 它不是真正的“模式”，而是对陀螺仪校准方式的改变。

“船模式”在直升机3.4中引入

设置

在许多情况下，Copter-3.4将能够从移动平台上起飞，而不需要任何特殊参数变化，只要平台在启动后几秒发生的陀螺校准期间移动不太快（寻找闪烁的红色和蓝色的LED）。

然而，如果平台移动太多，陀螺仪校准将在30秒后失效，并且在HUD上将出现与“Bad Gyro Health”相关的陀螺仪相关警告。 尽管有这样的警告，飞行器可能会正常飞行，但警告却会令人不安，并可能隐藏其它错误。 在这种情况下，最好通过将INS_GYR_CAL参数设置为“0”来禁用自动陀螺仪校准。

手动触发陀螺仪校准

请注意，即使禁用自动陀螺仪校准，也可以使用Flight Data屏幕的Actions选项卡从Mission Planner（可能还有其他一些地面站）手动触发陀螺仪校准。 从左上角的下拉列表中选择“PREFLIGHT_CALIBRATION”，然后按“执行操作”按钮。

如果由于某种原因需要陀螺仪校准，并且车辆可以暂时放置在附近的非移动平台上，则这是有用的。