定点模式

定点飞行模式（以前称为“混合”）是AC3.2的新模式。 它与Loiter留待模式类似，可以让载具保持一个固定的位置、指向、高度，但通常更受欢迎，因为飞手摇杆输入直接控制载具的倾斜角度，能提供更“自如”的感觉。

概览

当打开时，定点模式会自动试图保持当前位置、指向、高度。 要实现良好的留待性能，GPS位置良好、罗盘上低电磁干扰、低振动都是非常重要的。

控制

• 飞手可以通过控制摇杆或水平或垂直地控制飞行器的位置。

• 水平位置可以通过Roll和Pitch控制摇杆调整，默认最大倾斜角度为45度（角度可以通过ANGLE_MAX参数调整）。 当飞手松开摇杆，飞行器会向后倾斜，使载具停下来。

• 高度可以通过油门控制摇杆来控制，如同定高模式

• 指向可以通过Yaw控制摇杆来设定。

• 可以在定点模式解锁，但是必须要GPS获得3D锁定并且HDOP降至2.0或更低。

• 当达到3D锁定时，在APM2板上的蓝灯会常亮。 在Pixhawk上LED会变绿（LED模式的更多细节在这里）。

• 可以通过在下图中的Mission Planner界面清楚的看到“gps状态、gps卫星数(gps startus)、定位精度（gps hdop)。

• 2/3为gps定位精度及卫星数量（定点模式要求hdop低于0.8才能解锁）

• 4为gps状态。无gps:飞控未检测到gps。未定位：检测到gps，但未搜到卫星。3d fix:搜到五颗以上的gps卫星。

• 最大刹车角度可以通过PHLD_BRAKE_ANGLE参数设定（如：3000=载具会向后倾斜30度）

• 载具向后至最大角度的速度可以通过PHLD_BRAKE_RATE参数设定（如：8=以每秒8度向后旋转）

注意:

在使用使用定点模式前需要确保有良好的定位精度以及无磁场干扰，否则容易出现飘移，自旋甚至不受控等危险情况。