增稳模式

概述：

• 飞手用roll与pitch操作控制飞行器的倾斜角度。 当飞手松开roll与pitch摇杆时，飞行器将会自动水平。
• 在有风的环境中，飞手需要不断的修正roll与pitch以让模型定点停留。
• 飞手用yaw操作控制转向速率。当飞手松开yaw摇杆时，飞行器将会保持它的朝向不变。
• 飞手的油门输入控制马达的平均转速，这意味着这如果想保持高度，需要不断的修正油门。
• 油门输入会根据模型的倾斜角度自动调整（比如在模型倾斜过大的时候会自动增大油门），以弥补飞手操作飞行器倾斜所带来的高度变化。
• 警告：在进行其他模式的飞行之前，熟练掌握自稳模式下的飞行是必不可少的，强烈建议飞手在出现突发情况时能够迅速切回自稳模式以避免事故。

调试：

• ANGLE_MAX 控制的最大斜角，默认是4500，代表45°（超过该角度会自动上锁）

• ANGLE_RATE_MAX 控制飞行器的最大roll与pitch旋转速率，默认是18000，代表 180°/秒。

• ACRO_YAW_P 根据飞行员的偏航输入控制直升机旋转的速度。当偏航摇杆完全向左或向右握持时，默认值4.5表示200度/秒的旋转速度。较高的值将使其旋转得更快。

• Stabilize Roll P 和 Pitch P 控制直升机的横滚和俯仰角对飞行员输入的响应以及所需和实际侧倾角与俯仰角之间的误差。缺省值4.5将为角度的每1个错误度命令4.5度/秒的旋转速度。较高的增益（例如7或8）可以获得更快的响应速度并且抗风能力更强。

• 较低的自稳P将导致直升机旋转非常缓慢，并可能使直升机感觉无响应，并且如果风对其造成干扰，可能会导致坠机。如果需要更平稳的飞行，请在降低稳定性P之前先尝试降低RC_Feel参数。

  P 越高，飞行器的修正与响 应速度越快;过高的P将会使飞行器高频振荡。

• Rate Roll/Pitch的P，I ，D项基于来自上方稳定器（即角度）控制器的所需转速来控制向电动机的输出。这些术语通常与直升机的功率重量比有关，功率更大的直升机需要较低的速率PID值。例如，具有高推力的直升机可能具有0.08的速率滚动/俯仰P值，而具有较低推力的直升机可能使用0.18甚至更高的值。
• Rate Roll / Pitch P是为直升机正确调整的最重要的单个值。
• P越高，获得所需转数的电机响应就越高。
• 对于标准直升机，默认值为P = 0.15。
• Rate Roll / Pitch I用于补偿外力，这种外力会使您的直升机在较长时间内无法保持所需的速率
• 高I项将迅速上升以保持所需的速率，并且将迅速下降以避免过冲。
• 速率横摇/俯仰D用于抑制直升机对加速至所需设定点的响应。

• 较高的D会导致非常不寻常的振动和“记忆”效应，使控件感觉像是缓慢的或无响应的。正确安装的控制器应允许D值为.011。

• 根据模型的不同，取 值一般在0.001与 0.02之间。

使用dataflash日志验证性能

查看增稳模式性能的最佳方法是从飞行中下载数据闪存日志，然后使用任务计划器将其打开，并绘制ATT消息的Roll-In或DesRoll（飞行员期望的侧倾角）与Roll（实际侧倾）和Pitch-In的关系图或DesPitch（理想的俯仰角）与Pitch（实际俯仰角）之间的关系。这两个应该跟踪良好，如下所示。

常见问题

• 新直升机起飞后立即翻转。这通常是由于电机顺序不正确，方向错误或使用错误的螺旋桨（顺时针与逆时针）引起的。您应该先进行硬件连接检查然后检查固件类型。 直升机在横摇轴或俯仰轴上摆动。这通常表示“速率P”值不正确。有关如何调整这些增益的一些提示，请参见上面的“调优”部分。
• 直升机在迅速下降时会摆动。这是由于直升飞机掉落在其自身的道具洗涤物上造成的，尽管提高“ Rate Roll / Pitch P”值可能会有所帮助，但几乎不可能进行调整。
• 直升机在起飞时向左或向右偏航15度。一些电动机可能不是直的或电调没有被校准。
• 即使在无风的环境中，直升机也总是倾向于朝一个方向飞行。尝试使用SaveTrim或AutoTrim来调整直升机水平。
• 直升机无法保持高度或不能完全静止在空中。如上所述，这是手动飞行模式，需要持续控制操纵杆以保持高度和位置。
• 偶尔滚动或倾斜。通常是由于对接收器的某种干扰（例如，FPV设备离接收器太近）或由ESC问题引起的，这些问题可以通过校准它们来解决 。
• 飞行中突然翻倒。这几乎总是由电动机或电调的机械故障引起的 。