LightWare SF10 and SF11 Lidar / SF10 SF11激光测距模块

Lighware SF10和SF11系列激光测距仪特别轻便，可提供快速准确的距离测量。

虽然比其他测距仪稍微贵一些，但是开发团队的成员与他们取得了很好的成功。

SF10 / A（25m），SF10 / B（50m），SF10 / C（100m）和SF11 / C（120m）

连接到Pixhawk

下面的图表显示了传感器输出引脚和一个方便的彩色编码电缆（通常包括在内），用于连接到飞行控制器。串行，I2C和模拟连接是可能的，但我们建议使用serialialif（见这里的问题）。

提示

建议在使用较长的电缆或使用Copter时使用串行连接（请参阅此处的问题）

                                                            SF10测距仪：输出引脚

                                            SF10测距仪

主要电缆

串行连接

对于串行连接，您可以使用任何备用UART。 将UART的RX线连接到Lidar的TX线，将UART的TX线连接到激光雷达的RX线。 同时连接GND和5V线。 您不需要流量控制引脚。

下图显示了如何连接到SERIAL4。

Pixhawk / Pixhack和SF10Rangefinder：串行连接（SERIAL4）

然后您需要设置串口和测距仪参数。 如果您已经使用了Pixhawk上的SERIAL4 / 5端口，那么您将设置以下参数（在Mission Planner配置/调整|完整参数列表页面中完成）：

SERIAL4_PROTOCOL = 9（激光雷达）

SERIAL4_BAUD = 19（19200波特）

RNGFND_TYPE = 8（LightWareSerial）

RNGFND_SCALING = 1

RNGFND_MIN_CM = 5

RNGFND_MAX_CM = 2500（对于SF10A），5000（对于SF10B），10000（对于SF10C）或12000（对于SF11C）。 测距仪可以可靠读取的距离是厘米。 该值取决于激光雷达的模型。

RNGFND_GNDCLEAR = 10或更准确地说，当车辆着陆时从测距仪到地面以厘米为单位的距离。 这个值取决于你如何安装测距仪。

如果您使用的是Pixhawk上的Telem2端口，那么您将设置SERIAL2_PROTOCOL = 9，SERIAL2_BAUD = 19200

I2C连接

警告

平面3.4（及更高版本）和Rover 2.50（及更高版本）中均支持I2C支持，但不应用于直升机（请参阅此处的问题）。

将Lidar的SDA线连接到Pixhawk上的I2C端口的SDA线，将Lidar的SCL线连接到I2C端口的SCL线。 同时连接GND和5V线。

P

ixhawk和SF10测距仪：I2C连接

然后您需要如下所示配置测距仪参数（这在Mission Planner配置/调整|完整参数列表页面中完成）：

RNGFND_TYPE = 7（LightWareI2C）

RNGFND_ADDR = 102（十进制激光雷达的I2C地址）。请注意，此设置是十进制而不是十六进制，如激光雷达设置屏幕所示。默认地址是0x66，十进制是102。

RNGFND_SCALING = 1

RNGFND_MIN_CM = 5

RNGFND_MAX_CM = 2500（对于SF10A），5000（对于SF10B），10000（对于SF10C）或12000（对于SF11C）。测距仪可以可靠读取的距离单位是厘米。该值取决于激光雷达的模型。

RNGFND_GNDCLEAR = 10或更准确地说，当飞行器着陆时从测距仪到地面以厘米为单位的距离。这个值取决于你如何安装测距仪。

警告

旧的LightWare测距仪的默认I2C地址是0x55。

这是为了防止与ArduPilot上的其他设备发生冲突。

请检查您的测距仪系统设置，以确定您的I2C地址是什么。

Analog连接

SF10的模拟输出引脚（5）应连接到Pixhawk的3.3V ADC（模数转换器）。 Pixhawk将使用ADC连接器的5V和GND引脚提供传感器所需的稳压5V电源。

Pixhawk和SF10测距仪：模拟连接

您需要设置ADC和测距仪参数，如下所示（在Mission Planner配置/调整|完整参数列表页面中完成）：

RNGFND_TYPE = 1（模拟）

RNGFND_PIN = 14（3.3V ADC连接器的第2个引脚）

RNGFND_SCALING = 9.76（对于SF10A），19.531（对于SF10B），39.06（对于SF10C），46.87（对于SF11C）

RNGFND_MIN_CM = 5

RNGFND_MAX_CM = 2000（对于SF10A），4500（对于SF10B），9500（对于SF10C）或11500（对于SF11C）。测距仪可以可靠读取的距离是厘米。该值取决于激光雷达的模型。注意范围比使用串行或I2C协议少5米，以便可以可靠地检测到超出范围

RNGFND_GNDCLEAR = 10或更准确地说，当车辆着陆时从测距仪到地面以厘米为单位的距离。这个值取决于你如何安装测距仪。

RNGFND_SCALING值取决于最大量程范围内测距仪输出引脚上的电压。默认情况下，SF10 / B将在50米处输出2.56伏，因此比例因子为50米/2.56伏≈19.53（每种测距仪型号的模拟距离范围可在“SF10手册”中找到）。手册介绍了如何确认和更改最大输出范围/电压。

测试声呐数据

在MP地面站--飞行数据窗口--状态 选项栏 查看 “sonarrange” 数值
注意：设置好后，你需要重新上电才能生效